[发明专利]一种三指采摘机械手

权利要求书

1.一种三指采摘机械手，其特征在于，包括手掌、三根手指及控制器，所述手指与所述手掌可转动连接，所述手指上均设置有压力传感器，所述压力传感器与所述控制器连接，所述控制器控制所述手指的动作。

2.根据权利要求1所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述手掌是圆形结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上；所述手掌的本体包括上下两块圆板，连接轴从所述上圆板的中央向下延伸连接所述下圆板中央，并伸出所述下圆板外以作为机械手的安装端。

3.根据权利要求1或2所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。

4.根据权利要求3所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述指尖和中指节之间的指关节电机与所述中指节固联，所述中指节和基指节之间的指关节电机与所述中指节固联，所述基指节与所述手掌之间的指关节电机与所述手掌固联；所述各指关节电机与所述控制器连接。

5.根据权利要求3至4任一所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述指尖包括指尖本体和指尖右侧板，所述指尖本体的左侧连接板和指尖右侧板通过连接柱及螺钉以可拆卸的方式连接在一起，所述指尖本体的左侧连接板下部和指尖右侧板下部分别设置有“D”字型孔和“D”字型短轴，所述“D”字型孔和“D”字型短轴同轴心；所述指尖本体的前横板上设置有压力传感器。

6.根据权利要求3至5任一所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述中指节包括中指节本体和中指节右侧板，所述中指节本体的左侧连接板中部前后两端分别向右横向延伸出前横板和后横板，所述前横板上设置有压力传感器；所述中指节本体的左侧连接板和所述中指节右侧板的上下两端均设置有安装孔以安装相对应的指关节电机组，指关节电机组的输出轴与相对应的所述指尖或所述基指节上的“D”字型孔配合工作，所述中指节右侧板的上下两端还分别设置有“D”字型孔以与所述指尖和所述基指节上的相对应“D”字型短轴配合工作。

7.根据权利要求3至6任一所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述基指节包括基指节本体和基指节右侧板，所述基指节本体的左侧连接板和基指节右侧板通过若干连接柱和螺钉以可拆卸的方式连接在一起，所述基指节本体的前横板上设置有压力传感器；所述基指节本体的左侧连接板的上下两端分别设置有“D” 字型孔，基指节右侧板的上下两端分别设置有“D”字型轴，“D” 字型孔与相对应的“D”字型轴同轴心；所述基指节下端的一对“D”字型孔轴与所述手掌上的指关节部分配合。

8.根据权利要求3至7任一所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述指关节连接处还设置有角度传感器，所述角度传感器与所述控制器连接。

9.根据权利要求8所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述角度传感器是电位器，所述电位器包括电位器外零件和电位器内零件，所述电位器外零件与相对应的指尖或指节上的“D”字型轴过盈配合，所述电位器内零件与相对应指节右侧板上或手掌上的“D” 字型孔处的电位器安装槽配合，所述电位器外零件和电位器内零件之间存在转动副。

10.根据权利要求3至9任一所述的三指采摘机械手，其特征在于，所述指关节包括指关节电机组，所述指关节电机组包括设置在安装板上的电机主体，所述安装板的上下两端分别设置有电机连接铝柱以通过螺钉与相对应指节或手掌上的安装孔连接；所述电机主体的输出轴是“D”字型轴。