[发明专利]一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器

说明书

本发明提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，所述方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到第一台冲床发送的冲压完成信号和送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入第一台冲床取冲压件；控制第一个机械手将冲压件放入第二台冲床，向第二台冲床下发冲压信号；在接收到第二台冲床发送的冲压完成信号和第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入第二台冲床取冲压件；采用与第一个机械手的相同的控制方式依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的冲床取件和/或放件。本发明有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统的问题。

技术领域

本发明涉及冲压技术领域，特别是涉及冲压流水线技术领域，具体为一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器。

背景技术

国内目前正处于进行生产设备自动化从无到有的发展历程之中，目前国内自动化设备处于较低端的水平，高端市场基本被国外所垄断。在冲压自动化方面国产的自动化生产线速度慢，换线时间长，属于当今行业非主流产品在国处处于被淘汰的线体。

随着工业自动化的普及应用，机械手臂已经广泛使用。机械手臂是自动化设备中最重要的一环，它集成了传统加工工艺中的多个步骤，例如起重、移位、固定、转移等等。在大型钣金件的冲压自动化生产过程中，需要运用机械手臂在几台冲床之间实现工件的自动化搬运，特别是在汽车行业上的运用。在现有的国内技术中，自主研发生产的机械手臂不能满足现有的生产需要，国内生产的机械手臂在实际运用中存在运行速度慢、定位精确度低、噪音大、震动剧烈等缺点，对实际的生产造成较大的影响。因此，特别是在汽车行业上，目前国内汽车覆盖件自动化冲压生产线基本被国外垄断，国外企业在该项技术上的垄断，使国内的企业在该领域的生产发展中处于一个比较被动的状态，国外垄断厂商可以凭借其垄断地位而获得超额利润，使国内企业的生产成本大大的提高，不利于企业的长远发展。

现有技术中，多个机械手臂的联动控制过程中，若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制过程，控制精度低，控制效率低。如何针对实际的生产发展需要制造研发出属于自己技术的机械手臂的控制系统成为目前国内企业在该领域上需要解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，用于解决现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统，控制精度低，控制效率低的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的实施例提供一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

于本发明的一实施例中，各所述控制器在各冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。

于本发明的一实施例中，各所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。