[发明专利]康复诊疗机器人及其智能控制方法

说明书

本发明揭示了一种康复诊疗机器人，包括底座、扶手、显示输入单元、侧支架、小腿运动槽、小腿运动气缸、大腿运动槽、大腿运动气缸、固定板、万向球头、绑带和压力传感器。本发明康复诊疗机器人自动化程度高，能够自动帮助患者进行康复训练，使用安全可靠。

技术领域

本发明涉及医疗器械，尤其涉及康复训练用机器人。

背景技术

当患者因病丧失行动力后，随着病情的缓解，需要进行康复训练，提高患者的力量，使患者逐渐恢复自理能力和行动能力，目前的康复器械大都需要医务人员现场看护指导，使得医院人力资源紧张。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种不需要医务人员看护的康复器械。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：康复诊疗机器人，底座上设有水平设置的行走皮带，所述行走皮带一端的底座上固定有前支架，所述前支架的上部固定有显示输入单元，所述行走皮带两侧的底座上均固定有侧支架，两个所述侧支架结构相同，其相向面设有椭圆形的小腿运动槽，所述小腿运动槽的上方设有水平设置的大腿运动槽，所述小腿运动槽和大腿运动槽内均嵌入有滑块，所述小腿运动槽内的滑块外侧连接腿部固定机构，内侧与连杆一端铰接，所述连杆另一端与小腿运动气缸的气缸杆端部铰接，所述大腿运动槽内的滑块外侧连接腿部固定机构，内侧连接大腿运动气缸的气缸杆，所述小腿运动气缸和大腿运动气缸均水平设置且气缸杆水平方向往复运动，所述腿部固定机构设有四个，分别用于固定使用者的左右大腿和小腿，四个所述腿部固定机构分别与两侧小腿运动槽和大腿运动槽内的滑块连接。

所述侧支架上方通过连接绳固定有两个绑腹带，两个所述绑腹带分别用于绑缚在使用者腰部和胸部的绑腹带，所述绑腹带上设有魔术贴。

所述腿部固定机构包括弧形的固定板，以及固定在固定板两端的绑带，所述绑带上设有魔术贴，所述固定板外侧设有由球座和球头构成的万向球头，所述球头通过连接杆连接滑块。

所述固定板内侧接触大腿或小腿前侧的部位设有压力传感器，所述压力传感器输出压力信号至显示输入单元。

所述前支架上固定有两行走皮带两侧延伸的扶手，所述扶手上设有报警按键，所述报警按键输出停机和报警信号至显示输入单元，所述显示输入单元包括显示器、命令按键、处理器、扬声器和通信单元，所述报警按键连接和命令按键连接处理器的输入端口，所述处理器的输出端口连接显示器、扬声器和通信单元，所述通信单元与护士站的报警装置连接，所述处理器设有用于存储信息的存储器。

所述行走皮带为环形结构并固定在两根支撑轴，所述支撑轴固定在底座上，所述支撑轴上设有转速传感器，所述转速传感器输出转速信号至显示输入单元。

所述行走皮带内侧面设有凸齿，所述转轴上设有与凸齿啮合的齿轮结构。

基于所述康复诊疗机器人的智能控制方法：

1)通过显示输入单元预设行走速度和行走步数；

2)当启动康复诊疗机器人后，同侧的大腿运动气缸和小腿运动气缸同向运动，两侧的大腿运动气缸反向运动，设定的行走速度限定四个气缸往复一次运动的时间，当四个气缸完成一次往复运动计使用者行走一步；

3)当完成设定行走步数或报警按键按下时，四个气缸停止。

当小腿运动气缸或大腿运动气缸驱动腿部固定机构向前运动时，相应压力传感器获取压力信号并输送至显示输入单元存储，当获取的压力值大于等于设定值时，计本次行走的一步为自主行走，当获取的压力值小于设定值时，计本次行走的一步为辅助行走，当完成设定行走步数后，显示全部步数中自主行走和辅助行走的占比。

当启动康复诊疗机器人后，所述转速传感器实时将获取转速信号输送至显示输入单元存储，所述康复诊疗机器人将转速信号作为调整气缸往复运动速度的修正信号，当完成设定行走步数后，显示步行速度和步行里程。