[发明专利]可旋转对称焊接的三轴实时跟踪焊接装置

权利要求书

1.一种可旋转对称焊接的三轴实时跟踪焊接装置，包括

焊枪(12)，焊接工序的执行元件；

激光跟踪装置(7)，实时扫描焊缝，以确保焊接精度；

轴向驱动机构，用于驱动焊枪(12)和/或激光跟踪装置(7)相对设备本体沿X轴和/或Y轴和/或Z轴移动；

旋转机构(5)，至少用于驱动焊枪(12)定位旋转，以切换焊接角度；该旋转机构(5)包括连接轴向驱动机构的气缸支架组件，该气缸支架组件上设置有旋转气缸(15)，焊枪(12)连接旋转气缸(15)的驱动轴(15.1)，旋转气缸(15)驱动焊枪(12)定位旋转；所述激光跟踪装置(7)相对固定连接气缸支架组件；

所述焊枪(12)和/或激光跟踪装置(7)设置于旋转机构(5)上；所述旋转机构(5)设置于轴向驱动机构上，并在轴向驱动机构的作用下整体沿X轴和/或Y轴和/或Z轴移动；

所述气缸支架组件上设置有定位控制组件，该定位控制组件包括定位气缸(9)和定位轴(12)；所述定位气缸(9)的缸体固定于气缸支架组件上，定位气缸(9)的杆体连接一根以上定位轴(12)，并驱动一根以上的定位轴(12)往复移动；所述焊枪(12)通过一旋转支架(16)连接旋转气缸(15)的驱动轴(15.1)，旋转气缸(15)通过旋转支架(16)驱动焊枪(12)转动，该旋转支架(16)上设有与定位轴(12)插接的定位孔(16.1)；当旋转气缸(15)驱动焊枪(12)旋转时，定位气缸(9)驱动定位轴(12)脱离定位孔(16.1)；当焊枪(12)完成旋转后，定位气缸(9)驱动定位轴(12)移动，使相应的定位轴(12)与定位孔(16.1)插接，实现旋转支架(16)的定位转动；

所述焊枪(12)与旋转支架(16)之间设置有用于调节焊枪(12)X轴和/或Y轴位置的轴向调节组件，焊枪(12)通过该轴向调节组件连接旋转支架(16)；所述轴向调节组件包括用于调节焊枪(12)X轴和/或Y轴位置的调节滑台(7)和用于固定焊枪(12)于调节滑台(7)上的安装套(18)；

所述旋转机构(5)还包括Y轴行程补偿组件，该Y轴行程补偿组件包括无杆气缸(6)、补偿支架(22)和行程滑块(23)，无杆气缸(6)设置于补偿支架(22)上，行程滑块(23)滑动在补偿支架(22)上，无杆气缸(6)连接行程滑块(23)，并驱动行程滑块(23)沿Y轴滑动，气缸支架组件固定连接行程滑块(23)；

所述轴向驱动机构包括用于驱动旋转机构(5)沿X轴移动的X轴驱动组件(2)、用于驱动旋转机构(5)沿Y轴移动的Y轴驱动组件(3)、及用于驱动旋转机构(5)沿Z轴移动的Z轴驱动组件(4)；所述X轴驱动组件(2)设置于设备本体上，Y轴驱动组件(3)设置于X轴驱动组件(2)上，Z轴驱动组件(4)设置于Y轴驱动组件(3)上，旋转机构(5)设置于Z轴驱动组件(4)上；

其特征在于：所述X轴驱动组件(2)包括X轴支架座(31)、X轴驱动电机(32)和X轴驱动齿轮(33)；所述X轴驱动电机(32)设置于X轴支架座(31)上；所述X轴驱动电机(32)的电机轴连接X轴驱动齿轮(33)，并驱动X轴驱动齿轮(33)转动；所述X轴驱动齿轮(33)与设备本体上的X轴齿条相齿接，该X轴齿条沿X轴延伸；所述X轴驱动电机(32)工作时，在X轴驱动齿轮(33)与X轴齿条的相互作用下，X轴驱动组件(2)整体沿X轴移动；

所述Y轴驱动组件(3)包括Y轴支架座(41)、Y轴驱动电机(42)、Y轴连接块(43)、主动轮(44)、同步带(45)和从动轮(46)；所述Y轴支架座(41)与X轴支架座(31)固接；所述Y轴驱动电机(42)设置于Y轴支架座(41)上；所述Y轴驱动电机(42)的电机轴连接主动轮(44)，并驱动主动轮(44)转动；所述同步带(45)绕设于主动轮(44)和从动轮(46)外侧，主动轮(44)与从动轮(46)相互远离以张紧同步带(45)；所述从动轮(46)转动在Y轴支架座(41)上；所述Y轴连接块(43)滑动在Y轴支架座(41)上，并分别与同步带(45)和Z轴驱动组件(4)固接；Y轴驱动电机(42)工作时，在主动轮(44)和从动轮(46)的相互作用下，同步带(45)通过Y轴连接块(43)带动Z轴驱动组件(4)沿Y轴移动；

所述Y轴支架座(41)上设置有第一限位传感器(47)和第二限位传感器(48)，Y轴连接块(43)相对Y轴支架座(41)移动至一定位置时与第一限位传感器(47)或第二限位传感器(48)触碰。