[发明专利]一种机体机器人用轮足更换机构

说明书

本发明公开了一种机体移动机器人用轮足更换机构，包括：机体以及在所述机体上设置的轮足机构；其中，所述轮足机构包括：与所述机体连接的斜拉构件、与所述斜拉构件下端固定连接的滑动组件、以及与所述滑动组件连接的连杆构件；当所述滑动组件在运动时不会发生晃动的效果，在所述滑动组件下连接的连杆构件，所述连杆构件能对所述滑动组件起到支撑的效果，所述滑动组件用于调节所述连杆构件运动，使其在运动时能实现多种更换的效果。本发明不仅能有效的对使连杆构件运动时变换，同时还能对滑动组件起到稳定的支撑，由于其结构简单，节约成本，且效果更佳。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说，涉及一种机体机器人用轮足更换机构。

背景技术

地面移动方式主要有轮式、履带式、足式、蠕动式和震动式等几种。轮式移动具有运动速度快、移动效率高等优势，但其越障能力差，仅能适应相对平坦的地面；履带式移动可通过小型障碍，但崎岖地形的通过性仍然不足，且传动效率低；足式步行的地形适应能力与越障能力强，但行走速度慢、能量效率低。因此，每种移动方式均具有其适用的特定地形条件，而轮足复合移动方式融合了轮式与足式移动的优点，平坦地形采用轮式快速通过，复杂地形采用足式稳定行走，对未知的非结构地形环境具有较强的适应能力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机体机器人用轮足更换机构。

根据本发明的一个方面，一种机体移动机器人用轮足更换机构，包括：机体以及在所述机体上设置的轮足机构；其中，所述轮足机构包括：与所述机体连接的斜拉构件、与所述斜拉构件下端固定连接的滑动组件、以及与所述滑动组件连接的连杆构件。

优选的，所述斜拉构件包括：与所述机体连接的支腿、以及设置在所述支腿两侧以支撑所述支腿的斜拉杆。所述支腿用于将所述机体与所述滑动组件固定连接，所述斜拉杆能增加所述支腿以及所述滑动组件固定效果，使其在工作时不易发生偏移。

优选的，所述滑动组件包括：与所述支腿固定连接的转换基座、设置在所述转换基座内的滑动构件以及用以驱动所述滑动构件移动的驱动装置。所述转换基座能为所述滑动构件以及所述驱动装置提供保护场所，所述驱动装置能用于驱动所述滑动构件运动。

优选的，所述驱动装置为电机，所述电机持续性强、转动速度便于调节，使得所述电机在转动时来驱动所述滑动构件运动，使用范围广。

优选的，所述滑动构件包括：与所述电机输出轴传动连接的螺杆、以及设置在所述螺杆上的第一滑块、第二滑块以及转套，所述转套设置在所述第一滑块以及所述第二滑块之间，螺杆与所述第一滑块和所述第二滑块连接的螺纹旋转方向相反。所述螺杆在电机的驱动下可旋转运动，然而，设置在所述螺杆上的所述第一滑块、所述第二滑块在螺杆旋转时会带动其在所述螺杆上轴向往返移动，所述转套能避免所述第一滑块、所述第二滑块在相向运动时起到限制运动范围的效果。螺杆与所述第一滑块和所述第二滑块连接的螺纹旋转方向相反，使所述第一滑块和所述第二滑块在螺杆上的运动方向相反。

优选的，所述连杆构件包括：与所述第一滑块一侧铰接的第一连杆构件、与所述第二滑块一侧铰接的第二连杆构件、以及分别与所述第一滑块和所述第二滑块铰接的第三连杆构件。所述第一连杆构件、所述第二连杆构件在所述第一滑块、所述第二滑块的运动下会发生旋转的效果，所述第三连杆构件可对所述滑动构件起到支撑的效果。

优选的，所述第一连杆构件包括第一连杆、以铰接在所述第一连杆底端的第一行走轮；所述第二连杆构件包括第二连杆以及铰接在所述第二连杆底端的第二行走轮。所述第一连杆、所述第二连杆分别铰接所述第一滑块与所述第二滑块，当所述第一滑块、所述第二滑块在所述螺杆上移动时所述第一连杆、所述第二连杆会发生旋转，到竖直方向时可对所述滑块起到支撑的效果，所述第一行走轮、所述第二行走轮用于旋转运动来带动所述轮足机构运动。