[发明专利]基于车车通信的毫米波雷达主动避障方法

权利要求书

1.一种基于车车通信的毫米波雷达主动避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

在道路上任选一车辆作为当前车辆，获取当前车辆的车载雷达采集的行驶数据，所述行驶数据包括行驶路径的障碍物信息；

获取当前车辆的探测范围内所有车辆的行驶数据；

将当前车辆的行驶数据和当前车辆的探测范围内的行驶数据进行融合，得到当前车辆探测范围内所有车辆的位置和速度信息，根据当前车辆的探测范围内所有车辆的位置和速度信息计算是否存在碰撞可能性；

若存在碰撞可能，则控制当前车辆进行转向或减速避障。

2.如权利要求1所述基于车车通信的毫米波雷达主动避障方法，其特征在于，所述车载雷达为毫米波雷达。

3.如权利要求1所述的基于车车通信的毫米波雷达主动避障方法，其特征在于，将当前车辆的行驶数据和当前车辆的探测范围内的行驶数据进行融合，得到当前车辆探测范围内所有车辆的位置和速度信息，包括：

根据式(1)、式(2)、式(3)得到当前车辆探测范围内所有车辆的位置和速度信息：

d_0-j＝d_i+L_i+d_2j (1)

V_0-j＝V_0-i+V_i-j (2)

θ_0-j＝θ_0-i+θ_i-j (3)

其中，d_0-j为当前车辆与其探测范围内第j辆车之间的距离，d_i为当前车辆与其探测范围内第i辆车之间的距离，L_i为当前车辆探测范围内第i辆车前端毫米波雷达与尾部的距离；

d_jy＝d_j×sinθ，d_j为当前车辆探测范围内第j辆车与第i辆车之间的距离，θ为当前车辆探测范围内第j辆车与第i辆车之间的方位角；

V_0-j为当前车辆探测范围内第j辆车相对于当前车辆的速度，V_0-i为当前车辆探测范围内第i辆车相对于当前车辆的速度，V_i-j为当前车辆探测范围内第j辆车相对于第i辆车的速度；

θ_0-j为前车辆探测范围内第j辆车相对于当前车辆的方位角，θ_0-i为当前车辆探测范围内第i辆车相对于当前车辆的方位角，θ_i-j为当前车辆探测范围内第j辆车相对于第i辆车的方位角。

4.如权利要求1所述的基于车车通信的毫米波雷达主动避障方法，其特征在于，所述根据当前车辆的探测范围内所有车辆的位置和速度信息计算是否存在碰撞可能性，包括：

若当前车辆与其探测范围内车辆的距离小于临界安全车距D_min时，存在碰撞可能性；

根据式(4)计算临界安全车距D_min：

其中，u为速度影像系数；D＝S_b+d-S_q；

τ₁为驾驶员反应时间，τ₂'为制动器克服制动间隙时间，τ₂”为制动器制动力增长时间，v_b为当前车辆速度，v_q为当前车辆的前车速度，a_b为当前车辆的制动减速度，a_q为当前车辆的前车的制动减速度。