[发明专利]全自动热处理用无轨装取料机械手

权利要求书

1.全自动热处理用无轨装取料机械手，包含重轨(1)、移动大车(2)、进退小车(3)、水槽(4)与加热炉(5)；所述的重轨(1)设在水槽(4)两侧，加热炉(5)设在水槽(4)一侧位于重轨(1)前方；其特征在于：所述的移动大车(2)活动连接在重轨(1)上，移动大车(2)上设有减速机，通过减速机控制移动大车(2)在重轨(1)上进行横向移动；所述重轨的侧边设有扣槽，并设有与扣槽匹配的扣件，扣件一端固定设置在移动大车的端部，另一端插入扣槽内，并能沿扣槽滑动；所述的移动大车(2)上设有纵向移动的进退小车(3)，进退小车(3)上设有减速机，通过减速机控制进退小车(3)在移动大车(2)上纵向移动；所述的进退小车(3)上设有升降门架部件(6)，升降门架部件(6)中间设有链轮(7)，链轮(7)上悬挂有链条(8)，链条(8)一端固定在进退小车(3)上，另一端连接有叉齿部件(9)，升降门架部件(6)升降时，链条(8)带动叉齿部件(9)以升降门架部件(6)升降速度的双倍进行升降; 所述全自动热处理用无轨装取料机械手还包括控制系统，控制系统用于控制移动大车、进退小车和油缸的工作或停止，其具体步骤包括：对每个加热炉进行唯一的编号，在重轨上对应每一个加热炉的位置设置一个光电感应开关，并将其所对应的加热炉的编号赋予该光电感应开关，并将上述编号保存在控制系统中，当移动大车在重轨上移动到预定编号的加热炉位置时，与其对应的同编号的光电感应开关被触发，移动大车停止工作，在纵向轨道上设置前进和后退两个方向的限位开关，包括叉取限位开关、淬火限位开关、卸料限位开关和停车限位开关，并将其记录保存在控制系统中，对油缸工作进行事先设定包括归零高度、叉起高度和淬火高度，平时处于归零高度，当移动大车移动到指定加热炉位置时，启动进退小车前进直至触发叉取限位开关，然后启动油缸从归零高度抬升至叉起高度，并保持，启动进退小车移动至淬火限位开关处停止，启动油缸运动到淬火高度，使得叉齿下降至水槽内进行淬火，淬火完成后启动油缸运动至叉起高度，启动进退小车移动至卸料限位开关处，启动油缸运动至归零高度完成卸料，然后启动进退小车移动至停车限位开关处，然后重复上述步骤。

2.根据权利要求1所述的全自动热处理用无轨装取料机械手，其特征在于：所述的升降门架部件(6)由固定在进退小车(3)两侧的油缸(61)与门架(62)组成，所述的门架(62)通过油缸(61)控制进行升降工作，所述的门架(62)中间设有对称的链轮(7)。

3.根据权利要求2所述的全自动热处理用无轨装取料机械手，其特征在于：所述的进退小车(3)在两侧的油缸(61)内侧各设有一个导轨Ⅰ(31)。

4.根据权利要求2所述的全自动热处理用无轨装取料机械手，其特征在于：所述的门架(62)上还设有两个对称的导轨Ⅱ(10)，并在导轨Ⅱ(10)的外侧面上设有导向轮(11)与侧导轮(12)，当门架(62)下降时，通过导向轮(11)与侧导轮(12)配合进退小车(3)上的导轨Ⅰ(31)，保证门架(62)位移精准。

5.根据权利要求1所述的全自动热处理用无轨装取料机械手，其特征在于：所述的叉齿部件(9)两侧均设有导向轮(11)与侧导轮(12)，当叉齿部件(9)升降时通过导向轮(11)与侧导轮(12)配合导轨Ⅱ(10)保证叉齿部件(9)位移精准。

6.根据权利要求1所述的全自动热处理用无轨装取料机械手，其特征在于：所述的叉齿部件(9)可根据工件大小更换。

7.根据权利要求1所述的全自动热处理用无轨装取料机械手，其特征在于：所述的移动大车(2)与进退小车(3)均通过减速机、电器、变频器配合工作平台内的PLC控制实现多段速移动，运行平稳。

8.根据权利要求1所述的全自动热处理用无轨装取料机械手，其特征在于：所述移动大车(2)上设有纵向轨道，进退小车(3)在纵向轨道上移动；所述纵向轨道为内C型轨道，进退小车(3)卡设在内C型轨道内。