[发明专利]多起重机协同起升作业方法、装置及起重机

说明书

本发明涉及一种多起重机协同起升作业方法、装置及起重机，其中，作业方法包括：建立各个起重机之间的通信连接；从各个起重机中选择一台作为主机，其它作为从机；在起升作业过程中，由主机获取各个起重机的起升工况信息，并根据起升工况信息计算各个起重机的目标起升速度；各个起重机控制本机以对应的目标起升速度运行。此种作业方法实现了各机之间的数据共享，信息获取实时性好；而且由主机统一指挥，各机分布式控制的方式有利于实现多机作业时吊钩起升速度同步，保证吊重位置相对稳定，防止吊重发生偏载，减小发生吊臂折断或倾翻等危险的可能性，可提高工作效率和吊装安全性。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种多起重机协同起升作业方法、装置及起重机。

背景技术

起重机是在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。如今，各类起重机现已大量应用于城市建筑建设、工厂设备吊装、桥梁施工等场合。由于吊重形状多样、重量不一，所以常常需要多台起重机协同吊装作业。如图1所示，为两台起重机准备进行协同吊装作业。

如高架桥和铁路桥施工中的吊桥梁，一般需起重能力相同或相近的两台起重机同时起吊，水平从地面或拖车上吊起，然后水平放置与桥墩上。为保证不会发生偏载，吊装过程中要保持桥梁基本处于水平状态，对两机操作人员协同配合能力要求较高。

又如大型设备吊装，一般是一台吊重量大的起重机作为主吊，一台吊重量较小的起重机作为副吊，吊重重量不是平均分配给两台起重机的，此时两台起重机起升同步性要求更高。

如图1所示，两台起重机准备进行协同吊装作业，两机根据本机的吊重性能分担吊重重量，但在实际起吊过程中，在控制发生不同步时，如图2所示，重物在起升过程中容易发生偏载，会使得其中一台起重机分担重量增加，若超过其额定吊装量，就有发生危险(吊臂折断、倾翻等)的可能性，不利于安全作业。

在现有技术中，为了保证起重机协同起升作业的同步性，需要各起重机操作者通过各自视角观察起重机吊重信息和现场情况，通过无线对讲机、手机等移动设备语音沟通；或有指挥人员通过移动设备统一指挥协同作业的起重机操作者们。

各台起重机操作人员根据各自情况，互相沟通信息再协调做出决策，实时性差；各自起重机操作人员对同伴的起重机状态了解实时性差，可能出现互相误指挥的情况，安全性差；增加指挥人员，增加人工成本、增加劳动强度。

发明内容

本发明的目的是提出一种多起重机协同起升作业方法、装置及起重机，能够提升多个起重机进行协同起升作业时的安全性。

根据本发明的一方面，提出一种多起重机协同起升作业方法，包括：

建立各个起重机之间的通信连接；

从各个起重机中选择一台作为主机，其它作为从机；

在起升作业过程中，由主机获取各个起重机的起升工况信息，并根据起升工况信息计算各个起重机的目标起升速度；

各个起重机控制本机以对应的目标起升速度运行。

进一步地，各个起重机之间的通信连接为无线通信连接。

进一步地，作业方法还包括：

各个起重机分别计算本机的吊钩高度。

进一步地，在起升作业之前，作业方法还包括：

将吊重刚被吊起时各个起重机的吊钩高度确定为各自的基点位置。

进一步地，在起升作业过程中，作业方法还包括：

各个起重机分别计算本机吊钩高度相对于基点位置的相对变化量，作为本机吊钩相对于各自基点位置的起升高度。

进一步地，计算本机吊钩高度的步骤具体包括：