[发明专利]一种基于记忆免疫学的多个飞行器飞行控制方法

权利要求书

1.一种基于记忆免疫学的多个飞行器飞行控制方法，应用于非线性MSFF系统模型的控制，其特征在于，该控制方法的控制器为：

u＝(1-σ)u_N+σu_A

其中u_N为比例子控制器，u_A是基于记忆的子控制器，以t为抽样期，U＝[u_k-1，u_k-2，…u_k-m]^T存储过去的控制经验，S＝[s_k，s_k-1，…s_k-m]^T，存储过去的反馈信息，变量e＝q-q^*是跟踪误差，β是任意的正实数，ω₁∈R^m是行为记忆系数向量，ω₂∈R^m+1是反馈记忆系数向量，σ为免疫选择功能；所述控制器的追溯效应是时间(k-m)t，q是非线性MSFF系统模型中领导者飞行器坐标系起始点到跟随者飞行器位置之间的矢量，为目标值，q^*为q的实际值，k为第k个采样周期，m为第m个采样周期，m_f为是跟随者飞行器的质量。

2.根据权利要求1所述基于记忆免疫学的多个飞行器飞行控制方法，其特征在于：所述免疫选择功能为：

其中，μ，ε为大于0的任意常数，exp为以自然常数e为底的指数函数。