[发明专利]一种激光点云数据的处理方法及装置

权利要求书

1.一种激光点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；

根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；

根据所述干扰角度确定所述多个测量角度的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；

从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据之前，所述方法还包括：

控制所述载体按照预设规则进行运动，

在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述载体按照预设规则进行运动之前，所述方法还包括：

输出用于提示从多种备选规则中进行选择的提示信息；

将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

4.一种激光点云数据的处理装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取激光传感器在多个测量角度上的激光点云数据；

干扰角度确定模块，用于根据所述激光点云数据在每个测量角度上的分布概率，确定所述激光传感器的载体相对于所述激光传感器的干扰角度；

干扰数据确定模块，用于根据所述干扰角度确定所述多个测量角度上的激光点云数据中包含的所述载体的干扰点云数据；

干扰数据滤除模块，用于从所述激光点云数据中滤除所述干扰点云数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括环境扫描控制模块；所述环境扫描控制模块包括：

载体运动控制单元，用于控制所述载体按照预设规则进行运动；

环境扫描控制单元，用于在所述载体按照预设规则进行运动的过程中，控制所述激光传感器对外界环境进行扫描。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述载体运动控制单元，还用于：

输出用于提示从多种备选规则中进行选择的提示信息；

将用户选择的备选规则确定为所述载体的预设规则。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-3任一所述的激光点云数据的处理方法。

8.一种机器人，其特征在于，包括：载体、激光传感器、处理器以及存储器；

其中，所述载体用于承载所述激光传感器，并按照预设规则进行运动；

所述激光传感器用于对外界环境进行扫描；

所述存储器用于存储处理器可处理指令；

所述处理器用于执行上述权利要求1-3任一所述的激光点云数据的处理方法。