[发明专利]机器人双抓手

说明书

本发明公开了一种机器人双抓手。本发明的技术方案是：一种机器人双抓手，其特征在于：包括第一抓手与第二抓手，所述第一抓手与第二抓手共同连接至安装座，所述安装座设置在用于与机器人连接的连接座上，所述第一抓手与第二抓手均包括主夹板以及副夹板，所述主夹板通过导轨与安装座连接且所述副夹板与安装座固定连接，所述主夹板与副夹板相对设置，所述安装座上设置有能够拉伸主夹板的气动夹紧装置，所述副夹板上设置有能够承托和释放产品的气动勾爪装置，所述气动勾爪装置包括设置在主夹板下方的若干个勾爪。本发明提供的方案能够对重型箱装产品进行码垛处理，提高了生产效率，使用场合广泛，满足客户的使用要求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人双抓手。

背景技术

目前，国内外企业所使用的机器人双抓手大多为吸吊装置进行码垛，抓取一些小型较轻的产品，对于重型的箱装产品难以处理，难以满足使用客户的要求。并且现有技术的抓手类设备使用时效率较低，成本高。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的主要目的在于提供一种能够对重型箱装产品进行夹取码垛且能够提高生产效率和降低生产成本的机器人双抓手。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种机器人双抓手，其特征在于：包括第一抓手与第二抓手，所述第一抓手与第二抓手共同连接至安装座，所述安装座设置在用于与机器人连接的连接座上，所述第一抓手与第二抓手均包括主夹板以及副夹板，所述主夹板通过导轨与安装座连接且所述副夹板与安装座固定连接，所述主夹板与副夹板相对设置，所述安装座上设置有能够拉伸主夹板的气动夹紧装置，所述副夹板上设置有能够承托和释放产品的气动勾爪装置，所述气动勾爪装置包括设置在主夹板下方的若干个勾爪。

优选的，所述气动夹紧装置包括第一气缸以及与主夹板连接的第一活塞杆。

优选的，所述气动勾爪装置包括第二气缸、第二活塞杆以及与第二活塞杆联动连接的转动板，所述主夹板上设置有转轴，所述转动板通过转轴与主夹板转动连接，所述若干个勾爪固定连接在固定板上，所述转动板与固定板固定连接。

优选的，所述主夹板上设置有抵触板，所述安装座下方设置有能够与抵触板接触的行程开关。

优选的，所述若干个勾爪等间距设置。

优选的，所述转轴以及转动板的数量均为两个。

优选的，所述勾爪的形状为L形或者勾形。

优选的，所述主夹板或者副夹板上设置有便于观察的通槽。

本发明相对于现有技术具有如下优点，本发明的一种机器人双抓手，第一抓手与第二抓手相配合能够极大的提高生产效率，同时也能够降低生产制造成本，提高了使用场合的广泛性。其通过连接座将整个抓手装置装在机器人的末端上，主夹板与副夹板配合能够将产品进行夹紧，具体的，利用气动夹紧装置对箱类产品进行夹取，在搬运的过程中气动勾爪装置动作，利用勾爪从下面的一边把产品勾住，一是防止在搬运的过程中产品掉落，二是能够使气动夹紧装置的第一气缸能够调节到适合的力道，如果力太小箱子会滑落，如果力太大会把箱内的产品给夹坏或变形，在到达指定位置时提前打开勾爪，把物体放到指定位置时打开气动夹紧装置，释放产品，如此往复码垛，使用场合广泛，满足客户的使用要求。

附图说明

图1为本发明的一种机器人双抓手的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为第一抓手或者第二抓手的结构示意图。

图中：1、连接座；1a、第一抓手；1b、第二抓手；2、安装座；3、导轨；4、主夹板；5、副夹板；6、气动夹紧装置；7、气动勾爪装置；8、勾爪；9、第一气缸；10、第一活塞杆；11、第二气缸；12、第二活塞杆；13、转动板；14、转轴；15、固定板；16、抵触板；17、行程开关；18、通槽。