[发明专利]一种针对空间旋转非合作目标的抓捕装置

权利要求书

1.一种针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，其特征在于，包括底盘（1），以及安装于底盘（1）上的抓捕网爪；底盘（1）上设置有一个电机（3），抓捕网爪与驱动装置的根部连接处装配有缓冲机构；电机（3）通过驱动装置带动抓捕网爪转动，进而改变抓捕网爪的张合角使抓捕网爪形成一个外部包络抱住非合作目标；抓捕网爪包括均匀分布在底盘（1）上的若干齿-爪机构（2），每个齿-爪机构（2）均由一根中部带有折角的爪（4）和两根装配在爪根部的齿（5）组成；驱动装置包括布置在底盘（1）上的若干单驱动单元，用于给抓捕网爪传输力矩以便做出张开或者闭合的抓捕动作；

每个单驱动单元包括一个微动开关（6）和一个万向节（7），每根齿-爪机构（2）通过万向节（7）安装在底盘（1）上，且万向节（7）的端部通过限位销（8）与微动开关（6）相连；当首端单驱动单元在电机（3）的驱动下工作后，首端单驱动单元带动下一个单驱动单元的微动开关，然后微动开关通过定位销带动万向节，将电机的力矩往下一个单驱动单元的微动开关输出，从而带动下一个单驱动单元。

2.根据权利要求1所述的针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，其特征在于，底盘（1）为圆环结构。

3.根据权利要求1所述的针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，其特征在于，齿-爪机构（2）的数量为五个。

4.根据权利要求1所述的针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，其特征在于，缓冲机构包括扭簧和转动支架，转动支架安装于万向节（7）上，扭簧设置于转动支架与爪（4）根部之间；在非合作目标抓捕过程中，当齿-爪机构收拢闭合时，非合作目标与抓捕爪碰撞，冲击载荷会带动扭簧扭转，进而起到缓冲效果。

5.根据权利要求1所述的针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，其特征在于，齿-爪机构（2）的外包络几何尺寸能够使非合作目标无法逃脱。