[发明专利]一种新型被动式悬挂系统

权利要求书

1.一种新型被动式悬挂系统，其特征在于：包括主动轮、履带导向轮、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、第五支撑机构、机器人行走履带、履带张紧调节装置和支撑架体；其中支撑机构由支撑轮、摆腿、中间连接和弹簧阻尼器组成。

所述支撑架体一侧依次连接所述第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构和所述第五支撑机构；

所述履带导向轮设置在所述第一支撑轮的左上方；

所述主动轮设置在所述第五支撑轮的右上方；

所述履带张紧调节装置水平位于导向轮与支撑架体之间；

所述主动轮、履带导向轮、第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构、第四支撑机构、第五支撑机构和履带张紧调节装置设置在同一平面内，通过所述机器人行走履带传动连接；

所述主动轮、履带导向轮、第一支撑轮、第二支撑轮、第三支撑轮、第四支撑轮、第五支撑轮、履带张紧调节装置与所述机器人行走履带对称设置在所述支撑架体的两侧；

所述支撑架体中间位置设有与弹簧阻尼器组装的弹簧和弹簧调节器。

2.如权利要求1所述的一种新型被动式悬挂系统，其特征在于：所述弹簧阻尼器为十个。

3.如权利要求1所述的一种新型被动式悬挂系统，其特征在于：所述弹簧阻尼器在两侧分别有四个平行设置，且与机器人前进方向成钝角结构，分别有一个弹簧阻尼器与机器人前进方向成锐角结构。

4.如权利要求1所述的一种新型被动式悬挂系统，其特征在于：根据机器人的自重选择合适的弹簧刚度系数与阻尼系数。