[发明专利]一种穿戴式体感机器人

说明书

一种穿戴式体感机器人，包括穿戴式体感设备（1）和体感机器人（2），其特征还在于穿戴式体感设备（1）包含的穿戴式主控模块（11）、左臂姿态模块（12）、右臂姿态模块（13）、脚部姿态模块（14）、方向姿态模块（15）、无线发送模块（16）和穿戴式电源模块（17），体感机器人（2）包含的体感机器人主控模块（21）、无线接收模块（22）、行走机构（23）、升降机构（24）、转向机构（25）、左机械臂（26）、右机械臂（27）以及体感机器人电源模块（28）。本发明可以有效解决工业测控领域中操作者易受高温高热、核辐射等环境条件的影响无法正常进行任务的问题，同时可实现更快、更准确、更多维度的动作控制。

技术领域

本发明涉及一种穿戴式体感机器人，借助穿戴式体感设备，操作者可以隔空实现体感机器人前进、后退、转向和任意方向抓取、移动、放下等功能，从而可以使体感机器人得到实时控制。由于传统的机器人大多采用手柄或摇杆控制，操作复杂，操作者受条件限制大，为避免环境对操作者的影响，保证操作者安全，简化操作学习过程，保证人机交互信息的即时性，因此我们提供了一种穿戴式体感机器人。属于智能工业控制领域。

背景技术

随着时代的进步，机器人的应用越来越普及，已逐渐渗透到军事、航天、医疗、日常生活及教育娱乐等各个领域。机器人作为高新技术发展成果的集成，慢慢取代了人类的劳动，尤其是代替人到不能或不适宜去的、有危险等的环境中，为了更好地服务人类，基于体感装置的人机交互已经成为当前研究的热门课题。穿戴式体感机器人具有巨大的运用空间，同时也有着低成本高效率、操作简单、不需要较长时间的前期培训、维修方便等特点，具有较大的潜力和开发价值。因此，鉴于人机交互和机器人的优势，本发明提供了一种穿戴式体感机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：一种穿戴式体感机器人，本发明中的穿戴式体感设备可以在人机分离的状态下把操作者的控制动作精确地传递给体感机器人，一方面可以有效解决工业测控领域中操作者易受高温高热、核辐射等环境条件的影响无法正常进行任务的问题，另一方面穿戴式体感机器人不同于普通的体感机器人和机械臂，由于体感机器人的动作信号直接来自于操作者自身，可实现更快、更准确、更多维度的动作控制，如前进、后退、转向和任意方向抓取、移动、放下等。

本发明所要解决的技术方案是：一种穿戴式体感机器人，包括穿戴式体感设备（1）和体感机器人（2），其特征还在于穿戴式体感设备（1）包含的穿戴式主控模块（11）、左臂姿态模块（12）、右臂姿态模块（13）、脚部姿态模块（14）、方向姿态模块（15）、无线发送模块（16）和穿戴式电源模块（17），体感机器人（2）包含的体感机器人主控模块（21）、无线接收模块（22）、行走机构（23）、升降机构（24）、转向机构（25）、左机械臂（26）、右机械臂（27）以及体感机器人电源模块（28）。

所述的穿戴式体感设备（1）主要包括穿戴式主控模块（11）、左臂姿态模块（12）、右臂姿态模块（13）、脚部姿态模块（14）、方向姿态模块（15）、无线发送模块（16）和穿戴式电源模块（17）。

所述的穿戴式主控模块（11）采用HT32F1656作为主控芯片，通过使用HT32F1656内部10路交直流信号采集设备上电位器的电压值以及I2C采集陀螺仪加速度传感器的数据，将所采集到的左臂姿态模块（12）、右臂姿态模块（13）、脚部姿态模块（14）、方向姿态模块（15）动作数据同时传递到HT32F1656所特有的PDMA通道上，这样既提高主控芯片的使用效率，又能保证数据的及时性和准确性，最后将所有控制数据通过串口发送给无线发送模块（16），由它将动作数据发送给体感机器人（2）。

所述的左臂姿态模块（12）包括1路MPU6050陀螺仪和5路电位器,主要负责感应和采集操作者左臂的姿态信号，而后用于对体感机器人左臂的动作控制。

所述的右臂姿态模块（13）包括1路MPU6050陀螺仪和5路电位器，主要负责感应和采集操作者右臂的姿态信号，而后用于对体感机器人右臂的动作控制。