[发明专利]一种盾构机用姿态调整方法

权利要求书

1.一种盾构机用姿态调整方法，具体步骤如下：S1、将盾构机分为四个推力区域，分别为第一推力区域、第二推力区域、第三推力区域、第四推力区域，每个推力区域中包括多个千斤顶，假定每个推进千斤顶的推力均为p，p_n为第n个推力区域设定的总推力，1≤n≤4，而为第n个推力区域实际的总推力；

S2、选定基准区域，计算各个推力区域推力实际值与该推力区域推力设定值的差值，选择差值小于0且差值绝对值最大的那个，即假定第m个推力区域为差值最大的那个，1≤m≤4，则第m个推力区域选定为基准区域；

S3、判断是否需要补偿，根据其中[]为取整函数，当b＝0时，则不需要补偿，当b>0时，则需要补偿；

S4、选定主补偿区和副补偿区；当b>0时，即第m个推力区域为基准区需要补偿时，基准区域的相邻两个区，即第m-1区和第m+1区为补偿区，当m-1＝0时，则第m-1区代表第四推力区，当m+1＝5时，则第m+1区代表第一推力区；在两个补偿区内选择实际推力较基准推力更大的一个区域为主补偿区，较小的一个区域为副补偿区，即假定则第m+1组为主补偿区，第m-1组为副补偿区；

S5、确定补偿的油缸数；优先选择主补偿区进行补偿，主补偿区补偿不足时，由副补偿区进行继续补偿；

具体为，时，当c>b时，由主补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区提供补偿，副补偿区无需进行补偿；当b>c>0时，由主补偿区提供与基准区域临近的c个推力油缸为基准区提供补偿，由副补偿区提供与基准区域临近的b-c个推力油缸进行补偿；当c<0时，主补偿区不提供补偿，而由副补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区进行补偿；通过主补偿区和副补偿区的补偿，使得基准区的

S6、继续重复第S2-S5步，使得所有的时，该补偿过程结束。