[发明专利]一种复合控制的盾构机用姿态调整方法

权利要求书

1.一种复合控制的盾构机用姿态调整方法，具体步骤如下：第一、将盾构机分为四个推力区域，分别为第一推力区域、第二推力区域、第三推力区域、第四推力区域，每个推力区域中包括多个推进千斤顶，每个推进千斤顶的进油口处直接连接一个比例减压阀，假定每个推进千斤顶的推力均为p，p_n为第n个推力区域设定的总推力，1≤n≤4，而为第n个推力区域实际的总推力；

第二、首先进行粗调节，其具体步骤如下：

S1、选定基准区域，计算各个推力区域实际的总推力与该推力区域设定的总推力的差值，选择差值小于0且差值绝对值最大的那个，即假定第m个推力区域为差值最大的那个，1≤m≤4，则第m个推力区域选定为基准区域；

S2、判断是否需要补偿，根据其中[]为取整函数，当b＝0时，则不需要补偿，当b>0时，则需要补偿；

S3、选定主补偿区和副补偿区；当b>0时，即第m个推力区域为基准区域需要补偿时，基准区域的相邻两个区，即第m-1区和第m+1区为补偿区，当m-1＝0时，则第m-1区代表第四推力区域，当m+1＝5时，则第m+1区代表第一推力区域；在两个补偿区内选择实际的总推力较设定的总推力更大的一个区域为主补偿区，较小的一个区域为副补偿区，即假定则第m+1组为主补偿区，第m-1组为副补偿区；

S4、确定补偿的油缸数；优先选择主补偿区进行补偿，主补偿区补偿不足时，由副补偿区进行继续补偿，具体为，时，当c>b时，由主补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区域提供补偿，副补偿区无需进行补偿；当b>c>0时，由主补偿区提供与基准区域临近的c个推力油缸为基准区域提供补偿，由副补偿区提供与基准区域临近的b-c个推力油缸进行补偿；当c<0时，主补偿区不提供补偿，而由副补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区域进行补偿；通过主补偿区和副补偿区的补偿，使得基准区域的

S5、继续重复第S1-S4步，使得所有的时，该粗调节过程结束；

第三、粗调节结束后，进行细调节，细调节步骤如下：

SS1、计算的数值，当其等于零时，则该区域内的推进千斤顶不需要进行细调节；当其不等于零时，需要细调节；

SS2、需要进行细调节时，当时，减小该区域内相应推进千斤顶的比例减压阀的输出压力，从而使得该区域的实际总推力与设定的总推力相等；当时，增大该区域内相应推进千斤顶的比例减压阀的输出压力，从而使得该区域的实际总推力与设定的总推力相等；

SS3、继续重复第SS1-SS2步，使得所有的时，整个调节过程结束。