[发明专利]一种救援环境下基于RFID和IMU的快速导航方法

权利要求书

1.一种救援环境下基于RFID和IMU的快速导航方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、通过第一批进入者构建RFID信标并记录其航迹信息，进而形成信标地图；

S2、后续进入者根据所述信标地图并结合具有IMU的导航装置进行导航，实现与第一批进入者汇合；所有进入者通过信标地图并结合具有IMU的导航装置进行导航，实现撤离；

所述步骤S1的具体方法为：

第一批进入救援环境者在每个走过的转角处布置RFID信标，同时将自己的航迹信息通过通信设备发送至位于所述救援环境外部的人员，进而形成一折线形地图，所述折线形地图的拐点为RFID信标设置点；

所述步骤S2中后续进入者根据所述信标地图并结合具有IMU的导航装置进行导航，实现与第一批进入者汇合的具体方法包括步骤：

S2-1-1、后续进入救援环境者根据第一批进入者的航迹信息通过行人航迹推算算法得到与第一批进入者初始航迹存在误差角度为a、距离差为b的推算前行路线，其中0≤a≤180°，0≤b；

S2-1-2、后续进入者根据所述前行路线进入所述救援环境，并通过RFID阅读器获取RFID信标的信号；

S2-1-3、后续进入者根据RFID阅读器获取的RFID信标的信号强度向信号更强的位置前行并最终找到该RFID信标；

S2-1-4、后续进入者在该RFID信标位置处通过具有IMU的导航装置获取与推算前行路线的实际角度差c和实际距离差d，即角度纠正值c和距离纠正值d；

S2-1-5、根据得到的角度纠正值c和距离纠正值d修正推算前行路线的行人航迹推算算法中的方向误差和距离误差，并根据修正后的行人航迹推算算法在具有IMU的导航装置上得到修正后前往下一个RFID信标的转向角度及距离；

S2-1-6、重复步骤S2-1-2至S2-1-5直至后续进入者与第一批进入者汇合。

2.根据权利要求1所述的救援环境下基于RFID和IMU的快速导航方法，其特征在于，所述步骤S2中所有进入者通过信标地图并结合具有IMU的导航装置进行导航，实现撤离的具体方法为：

具有IMU的导航装置分别根据不同批次进入者进入时的航迹数据反向规划路径，实现原路导航返回。