[发明专利]机器人系统

说明书

本发明涉及一种机器人系统，能够提高第一机器人和第二机器人两者能够协作进行的作业的自由度。该机器人系统具备第一机器人和第二机器人，所述第二机器人具有：基座；第一可动部，以能够沿第一轴的轴向平移的方式设置于所述基座；第二可动部，以能够相对于所述第一可动部转动的方式设置，所述第一机器人能够对能够由所述第二机器人输送的作业对象进行作业。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

使机器人进行作业的技术的研究和开发正在进行。

关于这一点，已知一种机器人系统，使用于输送物体的旋转臂输送物体，对于输送的物体，使垂直多关节机器人进行作业(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2013/030958号

在此，在现有的机器人系统中，垂直多关节机器人的作业区域的形状是球体形状，旋转臂的作业区域的形状是圆板形状。垂直多关节机器人的作业区域是垂直多关节机器人能够进行作业的区域。旋转臂的作业区域是旋转臂能够进行作业的区域。因此，在该机器人系统中，旋转臂的设置位置越偏离垂直多关节机器人的设置位置，垂直多关节机器人的作业区域和旋转臂的作业区域重叠的区域越小。另一方面，垂直多关节机器人的作业区域和旋转臂的作业区域重叠的区域越大，垂直多关节机器人和旋转臂两者能够协作进行的作业的自由度越高。因此，在该机器人系统中，有时难以提高垂直多关节机器人和旋转臂两者能够协作进行的作业的自由度。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个，本发明的一方式的机器人系统具备第一机器人和第二机器人，所述第二机器人具有：基座；第一可动部，以能够沿第一轴的轴向平移的方式设置于所述基座；以及第二可动部，以能够相对于所述第一可动部转动的方式设置，所述第一机器人能够对能够由所述第二机器人输送的作业对象进行作业。

根据该结构，在机器人系统中，对于能够由第二机器人输送的作业对象，第一机器人能够进行作业。由此，机器人系统能够提高第一机器人和第二机器人两者能够协作进行的作业的自由度。

此外，本发明的其他方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，所述第一机器人是水平多关节机器人或垂直多关节机器人。

根据该结构，在机器人系统中，对于能够由第二机器人输送的作业对象，垂直多关节机器人或水平多关节机器人能够进行作业。由此，机器人系统能够提高垂直多关节机器人或水平多关节机器人和第二机器人两者能够协作进行的作业的自由度。

此外，本发明的其他方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，所述第二可动部相对于所述第一可动部能够绕所述第一轴转动。

根据该结构，在机器人系统中，第二可动部相对于第一可动部能够绕第一轴转动。由此，机器人系统能够提高第一机器人和具有相对于第一可动部能够绕第一轴转动的第二可动部的第二机器人两者能够协作进行的作业的自由度。

此外，本发明的其他方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，所述第一轴的轴向是沿重力方向的方向。

根据该结构，在机器人系统中，第一轴的轴向是沿重力方向的方向。由此，机器人系统通过第一机器人和以能够沿重力方向平移的方式设置于基座的第一可动部，能够提高第一机器人和第二机器人两者能够协作进行的作业的自由度。

此外，本发明的其他方式也可以使用如下结构：在机器人系统中，具备架台，该架台具有第一面和与所述第一面相对的第二面，所述第一机器人设置于所述第一面，所述第二机器人设置于所述第二面。

根据该结构，在机器人系统中，第一机器人设置于架台的第一面，第二机器人设置于架台的第二面。由此，机器人系统能够提高在架台的第一面上设置的第一机器人和在架台的第二面上设置的第二机器人两者能够协作进行的作业的自由度。