[发明专利]利用图像斑块追踪测量机体偏移的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种利用图像斑块追踪测量机体偏移的方法，其特征在于，将摄像头设置于机体上进行图像获取，使用包括以下的步骤进行处理：

S1：对图像进行灰度化处理；

S2：将所得图像进行二值化处理，获得地面上阴影的斑块；

S3：设定窗口尺寸并以设定步长进行光栅扫描，遍历整幅图像搜索所述斑块数量，若获得的合格斑块数目小于设定值时，扩大窗口尺寸重新搜索；

S4：使用获得合格斑块数量的窗口大小再次遍历搜索所述机体移动后的整幅图像；

S5：提取相关度大于设定值的斑块；

S6：计算移动前与移动后的斑块质心坐标位置，计算每个斑块的偏差位移；

S7：根据所述每个斑块的偏差位移计算所述机体整体位移以及偏转角度。

2.根据权利要求1所述的利用图像斑块追踪测量机体偏移的方法，其特征在于，所述步骤S1还包括对灰度化处理的图像进行增强处理的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的利用图像斑块追踪测量机体偏移的方法，其特征在于，所述步骤S3中合格斑块为斑块与窗口周边之间至少存在一个像素间隔。

4.根据权利要求3所述的利用图像斑块追踪测量机体偏移的方法，其特征在于，所述获得的合格斑块数目的设定值为2～3。

5.根据权利要求4所述的利用图像斑块追踪测量机体偏移的方法，其特征在于，所述计算移动前与移动后的斑块质心坐标位置通过以下公式计算：

其中f_n(i,j)和f_n+1(i,j)分别表示在点(i,j)处图像f_n(x,y)和f_n+1(x,y)的像素值，N表示该图像有N个像素点。

6.根据权利要求5所述的利用图像斑块追踪测量机体偏移的方法，其特征在于，所述计算所述机体整体位移以及偏转角度通过以下公式进行：

计算单个斑块的偏差位移：

其中Δx_k，Δy_k分别为第k个斑块的偏转位移；

计算所述机体整体位移：

计算偏转角度：

7.一种利用图像斑块追踪测量机体偏移的装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或6所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或6所述方法的步骤。