[发明专利]一种L型钣金件的定位抓取装置

说明书

本发明公开了一种L型钣金件的定位抓取装置，具有安装在机器人腕部前端的抓手组件，抓手组件能够对L型钣金件进行抓取，L型钣金件包括垂直设置的第一板件和第二板件。抓取开始后，两个外侧抓取机构的第一抓取部和第二抓取部分别对第一板件和第二板件进行抓取，利用真空吸盘实现了对钣金件的无损伤抓取，且焊接边界板定位机构的L型上压块和L型下压块将焊接边界板夹紧固定；同时多个中间抓取机构也开始动作，对第一板件和第二板件的不同位置进行抓取，实现了对L型钣金件的定位，同时由于与机器人协同作业，还能够对L型钣金件进行翻转、旋转等操作，大幅度提高作业灵活性。

技术领域：

本发明涉及汽车零件加工技术领域，具体涉及一种L型钣金件的定位抓取装置。

背景技术：

钣金件是汽车生产制造过程中最常见的内外饰结构，而最为常见的钣金件多为异形结构，例如，为L型、S型、流线型等，对这些钣金件进行夹持固定时，需要使用定位治具，常见的定位治具结构比较复杂，以L型钣金件为例，由于其结构较为特殊，导致固定夹具的结构比较复杂，且灵活性较差，无法对汽车后盖外板进行灵活的移动，导致焊接、涂覆等过程比较机械，灵活度比较低，通用性较差。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种L型钣金件的定位抓取装置。

本发明的技术解决措施如下：

一种L型钣金件的定位抓取装置，具有安装在机器人腕部前端的抓手组件，抓手组件能够对L型钣金件进行抓取，L型钣金件包括垂直设置的第一板件和第二板件，第一板件和第二板件焊接成一体，焊接处形成有向内延伸的焊接边界板；抓手组件包括与机器人腕部固定连接的安装法兰板，安装法兰板上可拆卸固定连接有主横梁，主横梁的两端各设置有一个外侧抓取机构，两个外侧抓取机构之间的主横梁上还固定有多个中间抓取机构；其中，外侧抓取机构包括抓取第一板件的第一抓取部和抓取第二板件的第二抓取部，第一抓取部包括与主横梁可拆卸连接的第一固定座，第一固定座上部固定连接有第一伸缩杆，第一伸缩杆的端部连接有第一铰接部，第一铰接部上铰接有第二伸缩杆，第二伸缩杆的端部铰接有第二铰接部，第二铰接部上铰接有第三伸缩杆，第三伸缩杆的端部设置有第一旋转座，第一旋转座与水平支架固定连接，水平支架的侧面连接有Z型支架，Z型支架的上端固定连接有一个真空吸盘；真空吸盘包括内筒体、动密封、上固定件、弹簧、外筒体、下固定件、底座，外筒体下端设有开口，底座被设置在开口内，外筒体和底座固定连接，下固定件卡在外筒体和底座之间，弹簧的下端被下固定件卡在外筒体和底座之间，弹簧的上端卡在上固定件上，上固定件通过螺钉固定在内筒体上，外筒体上端设有比外筒体直径小的圆孔，内筒体从此圆孔中穿入，内筒体套在外筒体中，内筒体和外筒体之间通过动密封密封，内筒体、外筒体之间形成一个密封的空气腔，空气腔通过底座上的通孔与底座底端的子腔相连通；弹簧由形状记忆合金制成，弹簧与外部电源连通。

第二抓取部包括与主横梁可拆卸连接的第二固定座，第二固定座上部固定连接有第四伸缩杆，第四伸缩杆的端部连接有第三铰接部，第三铰接部上铰接有第五伸缩杆，第五伸缩杆的端部铰接有第四铰接部，第四铰接部上铰接有第六伸缩杆，第六伸缩杆穿过第四铰接部，第六伸缩杆的一端连接有焊接边界板定位机构，另一端设置有第二旋转座，第二旋转座与竖直支架固定连接，竖直支架的侧面连接有L型支架，L型支架的侧面固定连接有一个真空吸盘。

第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第五伸缩杆以及第六伸缩杆均为伸缩气缸。

焊接边界板定位机构包括固定在第六伸缩杆一端的支撑座，支撑座的上部固定有传动箱，传动箱内设置有驱动电机，驱动电机的输出轴向两侧延伸并伸出传动箱，且输出轴的两端与两个摆动臂固定连接，两个摆动臂的末端固定连接有h型支架，h型支架的端部固定连接有L型上压块；支撑座的侧面可拆卸连接有水平安装座，水平安装座的端部固定连接有L型下压块，焊接边界板定位机构处于工作状态时，L型上压块和L型下压块将焊接边界板夹紧固定。