[发明专利]一种机器人舵机在审
| 申请号： | 201810099747.5 | 申请日： | 2018-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN108247671A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 任睿奇;邓小波;梁修杰 | 申请（专利权）人： | 深圳市闪龙科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳市韦恩肯知识产权代理有限公司 44375 | 代理人： | 江洁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动模块 驱动轴 运动机构 输出轴 舵机 驱动 矢量合成 轴向 机器人 合成 机器人技术领域 机器人关节 中心点重合 垂直交叉 关节运动 互相垂直 机械手臂 控制算法 平面转动 三维转动 半球形 灵活 配合 | ||
1.一种机器人舵机，包括第一运动机构和第二运动机构，所述第一运动机构设置有输出轴，其特征在于：所述第一运动机构的第一驱动轴和所述第二运动机构的第二驱动轴垂直交叉，并且所述第一驱动轴和所述第二驱动轴的中心点重合在一起，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴分别由第一驱动驱动模块和第二驱动模块驱动，通过矢量合成，将所述第一驱动驱动模块和所述第二驱动模块驱动的互相垂直方向的平面转动合成至所述输出轴的三维转动。
2.根据权利要求1所述的机器人舵机，其特征在于：所述第一运动机构包括第一球体，所述第二运动机构包括第二球体，所述第二球体内部设置有直径大于所述第一球体的球形容纳空间，所述第一球体可转动的嵌套在所述第二球体的球形容纳空间内，所述第一驱动轴分别设置所述第一球体外表面沿直径方向的两端，所述第二驱动轴分别设置在所述第二球体外表面沿直径方向的两端。
3.根据权利要求2所述的机器人舵机，其特征在于：所述第一球体沿所述第一驱动轴的轴心线平面设置有一宽度大于所述输出轴的外直径的第一开口槽，所述开口槽底面与所述第一驱动轴的轴心线平行，所述输出轴的一端可转动设置在所述第一球体的球心处，并沿所述第一开口槽内摆动，所述第一开口槽的圆弧角为140°。
4.根据权利要求2所述的机器人舵机，其特征在于：所述第二球体沿所述第二驱动轴轴心线平面设置有宽度大于所述输出的外直径的第二开口槽，所述第二开口槽底面与所述第二驱动轴的轴心线平行，沿所述第二开口槽垂直方向设置有宽度大于所述第二驱动轴的第三开口槽，所述输出轴穿过所述第二开口槽沿所述第二开口槽内摆动，所述第一驱动轴穿过所述第三开口槽沿所述第三开口槽内摆动和转动。
5.根据权利要求4所述的机器人舵机，其特征在于：所述第二开口槽的圆弧角为140°，所述第三开口槽的圆弧角为330°。
6.根据权利要求4所述的机器人舵机，其特征在于：所述的第三开口槽与所述第二开口槽交叉处两端沿宽度方向分别设置有限制所述第一驱动轴摆动位置的短杆。
7.根据权利要求1所述的机器人舵机，其特征在于：所述第一驱动模块和第二驱动模块为伺服电机。
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