[发明专利]抓取器以及工业机器人

权利要求书

1.一种抓取器，其特征在于，其包括：

抓取器本体；

旋转轴；所述旋转轴转动连接于所述抓取器本体内，所述旋转轴的一端设置有用于容纳圆柱形吊具的容纳腔，所述旋转轴的周向还设置有与所述容纳腔连通的多个旋转轴孔，每个所述旋转轴孔内均设置有挤压球，所述抓取器本体的内壁还设置有与多个所述旋转轴孔数量相等的多个活动孔，所述旋转轴可旋转至多个所述旋转轴孔与多个所述活动孔一一对应连通；

弹性连接件；所述旋转轴远离所述容纳腔的一端通过所述弹性连接件转动连接于所述抓取器本体，且所述弹性连接件处于压缩或自然伸缩状态；

传动机构，所述传动机构设置于所述抓取器本体内；

所述旋转轴具有第一状态和第二状态，当所述旋转轴处于第一状态时，多个所述旋转轴孔与多个所述活动孔一一对应连通，且每个所述挤压球可完全容纳于对应的所述旋转轴孔和所述活动孔共同形成的空间内；当所述圆柱形吊具在多容纳腔内撞击所述旋转轴时，所述弹性连接件压缩，所述旋转轴在所述传动机构的作用下同时转动，所述第一状态下的多个所述挤压球从所述活动孔中被挤压出形成挤压夹住所述圆柱形吊具的第二状态；当被夹住的所述圆柱形吊具再次碰撞所述旋转轴，所述弹性连接件压缩，所述旋转轴在所述传动机构的作用下同时转动，并在所述弹性连接件的作用下回复至所述第一状态；

所述传动机构包括上轴向波形齿环、下轴向波形齿环和拨件，所述上轴向波形齿环和所述下轴向波形齿环套设于所述旋转轴上，且所述上轴向波形齿环和所述下轴向波形齿环均固定连接于所述抓取器本体，所述上轴向波形齿环与所述下轴向波形齿环相对设置，且所述上轴向波形齿环的齿和所述下轴向波形齿环的齿交错设置，所述拨件固定连接于所述旋转轴，且所述拨件位于所述上轴向波形齿环和所述下轴向波形齿环之间，所述拨件能在所述旋转轴上下移动下与所述上轴向波形齿环的齿或所述下轴向波形齿环的齿接触，且所述旋转轴处于所述第一状态或所述第二状态时，所述拨件均与所述下轴向波形齿环的任意一个齿的齿根处于同一竖直方向。

2.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述旋转轴孔和所述活动孔的数量均为四个，且沿所述旋转轴的轴线的周向均匀分布，所述旋转轴向上运动至所述拨件位于所述上轴向波形齿环的齿根处时，所述旋转轴旋转45度。

3.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述旋转轴上设置有垂直于所述旋转轴的轴线的连接孔，所述拨件为设置于所述连接孔内的杆件。

4.根据权利要求3所述的抓取器，其特征在于，所述连接孔为贯穿所述旋转轴的通孔，所述拨件设置于所述通孔中，且所述拨件的两端分别从所述连接孔的两端伸出。

5.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述旋转轴孔为向上倾斜的倾斜孔，所述旋转轴孔靠近所述旋转轴轴线的一端的高度高于所述旋转轴孔另一端的高度。

6.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述抓取器本体包括筒体外壳和连接罩，所述筒体外壳的一端与所述连接罩可拆卸式连接，所述弹性连接件远离所述旋转轴的一端固定连接于所述连接罩的内壁。

7.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，每个所述活动孔靠近所述旋转轴的的一端所对应的边缘与所述抓取器本体的内壁之间为弧面过渡。

8.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述抓取器本体对应所述挤压球上下位移区域的内部预埋有应力传感器，所述应力传感器连接有从所述抓取器本体中引出的用于与中央处理单元连接的信号线。

9.一种工业机器人，其特征在于，其包括机器人本体和如权利要求1～8任意一项所述的抓取器，所述抓取器连接于所述机器人本体的机械手。