[发明专利]骨科操作系统及其控制方法

权利要求书

1.一种骨科操作系统，其特征在于，包括：

医疗影像设备，用以获取所述患者的体内三维影像数据以及实时获取所述患者的体内二维影像数据；

骨科操作机器人，用以对所述患者进行骨科操作；

工作站，所述工作站与所述医疗影像设备通信连接以接收所述体内三维影像数据以及所述体内二维影像数据；所述工作站与所述骨科操作机器人通信连接；其中，所述工作站用以融合所述体内三维影像数据以及所述体内二维影像数据，以建立所述体内三维影像数据以及所述体内二维影像数据之间的空间位置映射关系，并实时生成导航影像；以及

显示装置，用于显示所述导航影像。

2.根据权利要求1所述骨科操作系统，其特征在于，所述工作站包括：

医疗影像设备工作站，与所述医疗影像设备通信连接以获取所述体内三维影像数据和所述体内二维影像数据；

导航工作站，用以接收并融合所述体内三维影像数据、所述体内二维影像数据，所述导航工作站还用以生成导航影像并至少部分根据所述导航影像规划骨科操作路径。

3.根据权利要求1所述的骨科操作系统，其特征在于，所述骨科操作机器人为复位机器人；所述复位机器人用于进行骨科复位操作。

4.根据权利要求3所述的骨科操作系统，其特征在于，所述复位机器人用以对所述患者的骨折区进行双向牵引和/或调整角度，其中，所述复位机器人包括第一固定部以及第二固定部，所述第一固定部以及第二固定部均被配置为套设在所述患者的骨折区外。

5.根据权利要求3所述的骨科操作系统，其特征在于，所述工作站包括：

医疗影像设备工作站，与所述医疗影像设备通信连接以获取所述体内三维影像数据和所述体内二维影像数据；

导航工作站，用以接收并融合所述体内三维影像数据和所述体内二维影像数据，所述导航工作站还用以生成导航影像并至少部分地根据所述导航影像规划所述骨科操作路径，所述骨科操作路径为骨复位操作路径；

机器人工作站，与所述骨科操作机器人和所述导航工作站分别通信连接，以使得所述机器人工作站能从所述导航工作站中获取所述骨复位操作路径，并基于所述骨复位操作路径控制所述复位机器人。

6.根据权利要求1所述的骨科操作系统，其特征在于，所述骨科操作机器人为手术机器人；所述手术机器人用于进行骨科手术操作。

7.根据权利要求6所述的骨科操作系统，其特征在于，所述手术机器人包括手术元件；所述显示装置还用于实时显示所述手术元件在所述导航影像中的位置。

8.根据权利要求6所述的骨科操作系统，其特征在于，所述手术元件包括穿刺针和/或固定针和/或骨钻。

9.根据权利要求6所述的骨科操作系统，其特征在于，所述骨科手术操作包括钻孔操作和/或穿刺操作；所述手术机器人为钻孔机器人和/或穿刺机器人，所述钻孔机器人包括机械臂以及所述骨钻，所述骨钻与所述机械臂连接；所述钻孔机器人用以进行所述钻孔操作；所述穿刺机器人包括所述穿刺针；所述穿刺机器人用以进行所述穿刺操作。

10.根据权利要求6所述的骨科操作系统，其特征在于，所述工作站包括：

医疗影像设备工作站，与所述医疗影像设备通信连接以获取所述体内三维影像数据和所述体内二维影像数据；

导航工作站，用以接收并融合所述体内三维影像数据和所述体内二维影像数据，所述导航工作站还用以生成导航影像并至少部分地根据所述导航影像规划所述骨科操作路径，所述骨科操作路径为骨手术操作路径。

11.根据权利要求10所述的骨科操作系统，其特征在于，还包括激光指示装置，所述激光指示装置用以根据所述骨手术操作路径指示穿刺靶点。