[发明专利]一种智能机器人的坡地行驶控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种智能机器人的坡地行驶控制方法和系统。所述方法包括：根据预设的初始航向角控制所述智能机器人匀速直线行驶；检测是否存在滑坡行驶的标志位；若否，则处理当前采集的三轴角速度和三轴加速度；若是，则根据计算获得的与所述滑坡行驶的标志位对应的滑坡方向，将所述智能机器人的行驶方向调整至与所述原始航线垂直并实时记录采集获得的所述三轴角速度和所述三轴加速度；根据当前记录的所述三轴加速度和所述三轴角速度，计算得到所述智能机器人在所述滑坡方向上的实时调整位移；根据实时记录的所述三轴角速度和所述三轴加速度，实时调整所述智能机器人的行驶方向和行驶速度。

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，特别是涉及一种智能机器人的坡地行驶控制方法和系统。

背景技术

随着科学技术的进步，智能机器人的应用也越来越广泛。目前的智能机器人可以帮助人们进行家庭清洁、安保等方面的工作。

智能机器人，目前已经基本实现在平地上的自动化移动，例如一种智能机器人可以包括前轮和后轮，后轮采用电气控制、前轮采用万向轮的支撑结构，在行驶过程中的前进、后退、转弯等动作主要凭靠智能机器人后轮的左右电机来实现。一般的，左右电机采用的PWM(脉冲宽度调制，单位时间内脉冲宽度等效于与脉宽参数有关的电压)技术是一种常见的电机转速控制技术，在智能机器人行驶方面用于控制左右轮电机的转速。

然而，现实的家庭环境，尤其是带户外花园的环境，并不总是平地的工作环境，某些地方可能会有坡地等复杂的地形。智能机器人在这些环境下就难以实现自动化地巡航工作，故需要提供一种供智能机器人在坡地上行走的方法。

发明内容

有鉴于此，本申请所要解决的是现有智能机器人在坡地的复杂环境下难以实现自动化巡航工作的问题。本发明提供了一种智能机器人的坡地行驶控制方法和系统，可以使智能机器人在有坡地的复杂地形环境下安全行驶，避免在坡地发生滑坡，保证智能机器人的自动巡航工作。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案得以实现：

一种智能机器人的坡地行驶控制方法，所述方法包括：

根据预设的初始航向角控制所述智能机器人在原始航线上匀速直线行驶；

检测是否存在滑坡行驶的标志位；若否，则处理当前采集的三轴角速度和三轴加速度，并在判定所述智能机器人结束滑坡时生成所述滑坡行驶的标志位和计算得到滑坡位移；若是，则执行下一步骤；

根据计算获得的与所述滑坡行驶的标志位对应的滑坡方向，将所述智能机器人的行驶方向调整至与所述原始航线垂直并实时记录采集获得的所述三轴角速度和所述三轴加速度；

根据当前记录的所述三轴加速度和所述三轴角速度，计算得到所述智能机器人在所述滑坡方向上的实时调整位移；

根据实时记录的所述三轴角速度和所述三轴加速度，实时调整所述智能机器人的行驶方向和行驶速度，直到所述实时调整位移为零值时，对所述滑坡位移和所述滑坡行驶的标志位清零。

在一个实施例中，所述处理当前采集的三轴角速度和三轴加速度，并在判定所述智能机器人结束滑坡时生成所述滑坡行驶的标志位和计算得到滑坡位移的步骤，具体包括：

根据实时采集的所述三轴加速度在所述滑坡方向上的滑坡加速度，判断所述智能机器人是否在滑坡行驶；若是，则执行下述第二个步骤；若否，则执行下述第三个步骤；

记录滑坡开始时刻，根据当前记录的三轴角速度和三轴加速度计算并保存所述智能机器人从所述滑坡开始时刻起在所述滑坡方向上的滑坡加速度；

检测所述智能机器人在水平面上是否存在水平滑坡加速度；若否，则返回；若是，则执行下述第四个步骤；