[发明专利]一种仿人指充气式软体三指夹持器

权利要求书

1.一种仿人指充气式软体三指夹持器，所述软体三指夹持器包括底板(1)、三个模块底座(2)、三个软体手指模块(3)和三个弹性绷带(4)，其特征在于：每个软体手指模块(3)包括软体手指模块本体、第一气腔(5)、第二气腔(7)、第一指间关节气管(6)、第二指间关节气管(8)、限制层(10)和弹性体(9)；每个软体手指模块(3)通过一个模块底座(2)安装在底板(1)的一端面上，软体手指模块本体内依次设置有第一气腔(5)和第二气腔(7)，第一气腔(5)与第一指间关节气管(6)的一端连通，第二气腔(7)与第二指间关节气管(8)的一端连通，软体手指模块本体的指背上沿其长度方向加工有至少两个指关节间隙凹槽，软体手指模块本体上除指肚一侧包覆有一个弹性绷带(4)，软体手指模块本体的指肚上设置有弹性体(9)，软体手指模块本体的指肚与弹性体(9)之间设置有限制层(10)，限制层(10)为易弯曲不能伸长的材料制成。

2.根据权利要求1所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：弹性绷带(4)粘接在软体手指模块本体的指背及两侧上。

3.根据权利要求1或2所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：指关节间隙凹槽的数量为三个，第一气腔(5)与第一指节和第二指节对应设置，第二气腔(7)与第三指节对应设置。

4.根据权利要求3所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：弹性体(9)、第一气腔(5)和第二气腔(7)均采用硅橡胶复合材料制成。

5.根据权利要求1、2或4所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：弹性体(9)的外表面加工有防滑凹槽结构。

6.根据权利要求5所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：软体手指模块本体的指骨的宽度小于指关节处的宽度。

7.根据权利要求1、2、4或6所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：模块底座(2)安装在底板(1)上的位置和角度均可以调节。

8.根据权利要求7所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：第一指间关节气管(6)和第二指间关节气管(8)均为硅胶管。

9.根据权利要求1、2、4、6或8所述的仿人指充气式软体三指夹持器，其特征在于：软体手指模块(3)的固定端通过两个连接螺栓与对应的模块底座(2)连接。