[发明专利]一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，制动力矩的控制方法包括：获取当前路面的路面类型；根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。本发明能够避免汽车车轮到达抱死的临界点，减少ABS启动的机会，能够使汽车总的制动能量回收时间加长，制动过程的能量回收数量增加，提高了汽车的稳定性驾控性以及汽车行驶里程；并且，由于能够避免汽车车轮抱死，能够减小汽车制动距离，提高了汽车行驶安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是指一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的电动汽车，大部分是由传统的油车改造而来，制动系统在原来油车的基础上做了调整改善，通过电机制动实现制动能量回收；电机制动与液压制动是并联式的工作方式，即，液压制动系统与电机制动是简单的物理叠加。这样的并联方式，存在的缺陷是明显的，在制动初始阶段，减速度足够大，但非常容易造成车轮抱死现象，然而在车轮发生抱死时，电机制动就退出能量回收系统，这样造成能量回收效率过低，汽车续航里程减少。显然，现有技术中，存在汽车制动容易造成车轮抱死现象，导致制动能量回收效率降低，汽车续航里程减少的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质，以解决现有技术中汽车制动容易造成车轮抱死现象，导致制动能量回收效率降低，汽车续航里程减少的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种制动力矩的控制方法，应用于汽车，所述方法包括：

获取当前路面的路面类型；

根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；

根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。

其中，上述方法中，所述获取当前路面的路面类型的步骤，包括：

获取当前路面的图像数据；

将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。

其中，上述方法中，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：

根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；

根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；

根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。

其中，上述方法中，所述根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，包括：

获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；

若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；

若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。

其中，上述方法中，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：

根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；

根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；