[发明专利]组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构

权利要求书

1.一种组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，所述龙门式机器人移动机构包括有轨道及与所述轨道相适配的滚动轮；所述滚动轮置于所述龙门式机器人移动机构本体机架上；所述龙门式机器人移动机构通过所述滚动轮沿所述轨道移动，其特征在于，所述龙门式机器人移动机构还包括有旋转轴、固定在所述旋转轴端部的齿轮及与所述齿轮相适配的齿条；所述齿条与所述轨道平行布置；所述旋转轴通过轴承固定安装于龙门式机器人移动机构本体机架中；所述旋转轴由组合式永磁同步直线电机直接驱动；所述组合式永磁同步直线电机包括定子组件及转子组件；所述定子组件固定安装于龙门式机器人移动机构本体机架上，为所述转子组件提供旋转磁场；具有永磁特性的所述转子组件固定安装于所述旋转轴上；

其中，所述定子组件为整圆形或非整圆形结构，所述的定子组件由若干呈扇形结构的定子单元组成；所述的定子单元为独立控制机构；所述定子单元包括有定子铁心及缠绕在所述定子单元上的定子绕组。

2.根据权利要求1所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述转子组件包括转子基座及磁钢基板，所述转子基座固定安装于所述旋转轴上，所述磁钢基板绕所述旋转轴轴心线均布于所述转子基座上。

3.根据权利要求2所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，呈圆柱形结构的所述旋转轴末端设有定位台阶；所述转子基座固定安装于所述定位台阶上，由锁紧螺母固定；所述磁钢基板均布于所述转子基座的外侧壁和/或端面。

4.根据权利要求2所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述转子基座侧壁呈双层结构，包括内圈及外圈；所述外圈上设有斜向的通风孔；所述通风孔位于相邻的两块所述磁钢基板之间。

5.根据权利要求4所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述外圈内壁沿着所述通风口斜向方向设有扇叶片。

6.根据权利要求1所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述定子组件还包括有定子基座；所述定子基座固定安装于所述本体机架上；所述定子单元固定安装于所述定子基座上。

7.根据权利要求6所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述定子基座设有散热孔，所述散热孔中填充有导热材料。

8.根据权利要求6所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述定子基座呈环形盖帽结构，顶部端盖外缘设有安装台阶；所述定子单元置于所述定子基座的侧壁和/或端面；所述定子基座开口端设有防尘网。

9.根据权利要求6所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述防尘网上设有导流筒，所述导流筒呈喇叭状。

10.根据权利要求1所述的组合式永磁同步直线电机直驱的龙门式机器人移动机构，其特征在于，所述组合式永磁同步直线电机包括有编码器，所述编码器包括码盘及与所述码盘活动连接的磁感元件，所述码盘及磁感元件分开固定安装于所述旋转轴及所述定子组件上。