[发明专利]一种机器人示教装置、方法及示教机器人

权利要求书

1.一种机器人示教装置，其特征在于，包括：

在外界的触发下，对机器人的拖动示教模式或编程示教模式进行选择的模式选择器；

安装于所述机器人的关节上，采集所述机器人在拖动示教模式下的拖动示教轨迹段信息的预设数量的传感器；

与所述机器人上对应的伺服电机连接，控制对应的所述伺服电机运动的驱动器；

当所述机器人为编程示教模式时，在外界的控制下生成并发送编程示教轨迹段信息的用户终端；

与所述模式选择器、所述传感器、所述用户终端及所述驱动器连接，根据接收的所述拖动示教轨迹段信息和/或所述编程示教轨迹段信息，通过所述驱动器控制对应的所述伺服电机运动的控制器，以使所述机器人的工作端沿着示教轨迹运动；

与对应的所述传感器及所述控制器连接，对所述传感器采集的所述拖动示教轨迹段信息进行滤波降噪的滤波器；

其中，所述关节、所述传感器、所述驱动器和所述伺服电机为一一对应的关系；

其中，所述滤波器用于：在所述传感器采集相应的拖动示教轨迹段信息之后，在所述控制器根据接收顺序，将接收到的所述拖动示教轨迹段信息和/或所述编程示教轨迹段信息编辑成示教文件之前，获取相应的所述传感器采集的所述拖动示教轨迹段信息；确定初始滤波序列长度L_min，L_min大于等于5且为奇数，确定最大滤波序列长度L_max，确定所述拖动示教轨迹段信息中轨迹点的总个数n；初始化i＝0，判断是否满足若否，则将得到的第一示教轨迹段信息作为所述拖动示教轨迹段信息发送至所述控制器，若是，则令i＝i+1，L＝L_min，并执行后续步骤；将所述拖动示教轨迹段信息中以第i个轨迹点为起始轨迹点，以第j个轨迹点为中心轨迹点的连续L个轨迹点的位姿信息组成序列计算序列中每一个轨迹点到该序列中其他所述轨迹点间的距离和Q，按照Q从小到大的顺序对序列中的轨迹点进行排序，得到有序子序列判断是否满足L＝L_max，若是，则并将P'_j写入所述第一示教轨迹段信息；若否，则执行后续步骤；判断是否满足Q_m-Q_b＞0且Q_m-Q_e＜0，若否，则增大L，返回执行所述滤波器将所述拖动示教轨迹段信息中以第i个轨迹点为起始轨迹点，以第j个轨迹点为中心轨迹点的连续L个轨迹点组成序列的步骤；若是，则执行后续步骤；判断是否满足Q_j-Q_b＞0，若是，则令并将P'_j写入所述第一示教轨迹段信息，若否，则令P'_j＝P_j，并将P'_j写入所述第一示教轨迹段信息中；其中，P_j表示序列中第j个所述轨迹点的位姿信息；Q_m表示序列的中值轨迹点对应的距离和；Q_b表示序列中距离和的最小值；Q_e表示序列中距离和的最大值。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述模式选择器包括模式选择手柄。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述用户终端包括示教盒。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

与所述控制器连接的信息接收器。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

与所述滤波器及所述控制器连接，对所述滤波器得到的所述拖动示教轨迹段信息进行重采样的采样器。