[发明专利]一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备

说明书

本发明公开了一种移动机器人到位精度控制方法，包括：利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；当移动机器人行进至预设位置时，则控制移动机器人减速至预设速度，并将速度环切换为位置环；其中，预设位置为根据目标位置所预先设定的位置；确定移动机器人的当前位置与目标位置的距离，得到目标距离；根据目标距离，利用位置环控制移动机器人行进至目标位置。可见，通过本发明中的方法，能够大幅度的提高移动机器人的到位精度，相应的，本发明公开的一种移动机器人到位精度控制系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及移动机器人控制领域，特别涉及一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备。

背景技术

移动机器人因其具备良好的环境感知能力、实时决策能力以及行为控制能力，被广泛的应用在各种控制领域当中。但是，在现有技术当中，移动机器人都是通过速度环控制电机以驱使移动机器人到达目标位置，在此过程中，由于电机的运行速度无法立刻降到零，而是以一定的减速度降速到零，所以移动机器人会出现一定的运行到点误差。

针对这一技术问题，通常的解决办法是当移动机器人运行到距离目标位置附近时，控制移动机器人进行减速运动，然后使得移动机器人在到达目标位置时减速至零，但是，移动机器人在实际的运行过程中，不仅会受到移动机器人自身机械阻尼和地面平整度等因素的干扰，而且移动机器人在运动状态下定位精度也较低，进而导致移动机器人出现一定的到位精度误差。所以，通过怎样的方法来提高移动机器人的到位精度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备，以提高移动机器人在行进过程中的到位精度。其具体方案如下：

一种移动机器人到位精度控制方法，包括：

利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；

当所述移动机器人行进至预设位置时，则控制所述移动机器人减速至预设速度，并将所述速度环切换为位置环；其中，所述预设位置为根据目标位置所预先设定的位置；

确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离，得到目标距离；

根据所述目标距离，利用所述位置环控制所述移动机器人行进至所述目标位置。

优选的，所述控制所述移动机器人减速至预设速度的过程，包括：

控制所述移动机器人以恒定的减速度减速至所述预设速度。

优选的，所述控制所述移动机器人减速至预设速度的过程，包括：

控制所述移动机器人以非恒定的减速度减速至所述预设速度。

优选的，所述将所述速度环切换为位置环的过程，包括：

利用所述移动机器人的驱动器将所述速度环切换为位置环。

优选的，所述预设速度为零。

优选的，所述确定所述移动机器人的当前位置与目标位置的距离的过程，包括：

利用所述移动机器人的激光传感器确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离。

优选的，所述计算所述移动机器人的当前位置与目标位置的距离的过程，包括：

利用所述移动机器人的视觉传感器确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离。

相应的，本发明还公开了一种移动机器人到位精度控制系统，包括：

第一控制模块，用于利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；