[发明专利]一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备

说明书

本发明公开了一种移动机器人到位精度控制方法，包括：利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；其中，移动机器人为利用预设移动路径上的规则图形定位的机器人；控制移动机器人减速至预设速度，并到达预设规则图形，利用预设规则图形确定移动机器人的当前位置与目标位置的距离，得到目标距离；将速度环切换为位置环，根据目标距离，利用位置环控制移动机器人行进至目标位置。可见，通过本发明中的方法，可以大幅度的提高移动机器人的到位精度，相应的，本发明公开的一种移动机器人到位精度控制系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备。

背景技术

基于规则图形定位的移动机器人因其能够通过识别外界环境中的特定标识信息，来代替人们完成一些特定的工作，所以被广泛应用在各种控制领域当中。但是，在现有技术当中，移动机器人都是通过速度环控制电机以驱使移动机器人到达目标位置，在此过程中，由于电机的运行速度无法立刻降到零，而是以一定的减速度降速到零，所以移动机器人会出现一定的运行到点误差。

针对这一技术问题，通常的解决办法是当移动机器人运行到距离目标位置附近时，控制移动机器人进行减速运动，然后使得移动机器人在到达目标位置时减速至零，但是，移动机器人在实际的运行过程中，不仅会受到移动机器人自身机械阻尼和地面平整度等因素的干扰，而且移动机器人在运动状态下定位精度也较低，进而导致移动机器人出现一定的到位精度误差。所以，通过怎样的方法来提高移动机器人的到位精度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种移动机器人到位精度控制方法、系统、介质及设备，以提高移动机器人的到位精度。其具体方案如下：

一种移动机器人到位精度控制方法，包括：

利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进；其中，所述移动机器人为利用所述预设移动路径上的规则图形定位的机器人；

控制移动机器人减速至预设速度，并到达预设规则图形，利用所述预设规则图形确定所述移动机器人的当前位置与目标位置的距离，得到目标距离；

将所述速度环切换为位置环，根据所述目标距离，利用所述位置环控制所述移动机器人行进至所述目标位置。

优选的，所述预设规则图形为所述预设移动路径上距离所述目标位置距离最小值所对应的规则图形。

优选的，所述将所述速度环切换为位置环的过程，包括：

利用所述移动机器人的驱动器将所述速度环切换为所述位置环。

优选的，所述预设速度为零。

优选的，所述利用所述预设规则图形确定所述移动机器人的当前位置与目标位置的距离，得到目标距离的过程，包括：

根据所述预设规则图形上的标识信息，利用图像处理算法确定所述移动机器人的当前位置与所述目标位置的距离，得到所述目标距离；其中，所述图像处理算法为预先存储至所述移动机器人中的算法。

优选的，所述利用速度环控制移动机器人在预设移动路径上行进的过程之后，还包括：

当所述移动机器人行进至预设位置时，则控制所述移动机器人进行减速运动；其中，所述预设位置为根据所述预设规则图形所预先设定的位置，且所述预设位置与所述目标位置的距离大于所述预设规则图形与所述目标位置的距离。

优选的，所述控制所述移动机器人进行减速运动的过程，包括：

控制所述移动机器人以恒定/非恒定的减速度进行减速运动。

相应的，本发明还公开了一种移动机器人到位精度控制系统，包括：