[发明专利]充气式装置、具有充气式装置的系统及其控制方法

权利要求书

1.一种充气式装置，适于一机器人，其特征在于，该充气式装置包括：

一压力控制及侦测单元，包括：

一可充式气囊，用以装设于该机器人的壳体表面；

一压力侦测单元，连接该可充式气囊，用以侦测该可充式气囊的一内部压力；以及

一压力调节单元，连接该可充式气囊，用以调节该可充式气囊的该内部压力；以及

一控制单元，耦接该压力控制及侦测单元，该控制单元接收及处理来自该压力侦测单元的信号，且根据一条件设定判断并控制该压力调节单元对该可充式气囊进行该内部压力的调节。

2.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该条件设定是指该内部压力的变化量，该控制单元根据该可充式气囊的该内部压力的变化量，辨识一接触事件，并根据辨识出的该接触事件输出一信号，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行该内部压力的调节。

3.如权利要求2所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：

回应该接触事件，令该压力调节单元对可充式气囊进行充气或泄气以表现一拟人化情绪设定，及/或致能该机器人的一或多个功能性操作。

4.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该条件设定是指该机器人运行至一特定位置，该控制单元在该机器人运行至该特定位置时，输出一信号，以控制该压力调节单元对该可充式气囊进行该内部压力的调节。

5.如权利要求2所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：

回应该接触事件，控制该机器人执行一第一避障程序；以及

回应该机器人执行该第一避障程序仍无法避开障碍，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行泄气，使该可充式气囊的该内部压力从一初始压力值降至一第一压力值，以减小该可充式气囊的体积。

6.如权利要求5所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：

回应于该内部压力降至该第一压力值，控制该机器人执行一第二避障程序；

回应该机器人执行该第二避障程序而成功避开障碍，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行充气，使该可充式气囊的该内部压力提升至一初始压力值；以及

回应该机器人执行该第二避障程序仍无法避开障碍，控制该压力调节单元对该可充式气囊进行泄气，使该可充式气囊的该内部压力降至一第二压力值；

其中该第二压力值低于该第一压力值，该第一压力值低于该初始压力值。

7.如权利要求6所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：

回应于该内部压力降至该第二压力值，纪录或回报该机器人的一受困位置；以及

根据该受困位置，规划该机器人的一行进路径，该行进路径回避该受困位置。

8.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该可充式气囊包括多个分隔壁，以将该可充式气囊内部分隔成多个腔室。

9.如权利要求8所述的充气式装置，其特征在于，该压力侦测单元包括多个压力侦测器，该些压力侦测器分别连接该些腔室，以侦测各该腔室的腔室压力。

10.如权利要求9所述的充气式装置，其特征在于，该控制单元还用以：

根据各该腔室压力的变化，判断一障碍物位置。

11.如权利要求8所述的充气式装置，其特征在于，各该分隔壁上具有至少一气孔，以供该些腔室之间气体连通。

12.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该可充式气囊呈环形管状。

13.如权利要求1所述的充气式装置，其特征在于，该可充式气囊适合环套在该机器人的该壳体表面，当该可充式气囊环套于该机器人的该壳体表面，该充气式装置呈现的外围直径大于该机器人的本体直径。