[发明专利]物料运输机器人

说明书

本发明提供的物料运输机器人包括主体、承重轮组件和驱动轮组件、机械臂、机械手和运输道装置；机械手包括摄像装置和两组吸头组件；机械手可在两个运输道装置之间移动，且机械手可移动至主体外；运输道装置包括固定座、运输滚轴组和推板组件，固定座包括两道侧壁，运输滚轴组设置在两道侧壁之间，推板组件包括水平气缸和推板，水平气缸固定在侧壁上，推板面对固定座上的另一个侧壁。机器人主体上设置有两个运输道装置用于存放未加工工件和回收存放已加工工件，两组吸头组件适合未加工工件和已加工工件之间表面轮廓的不同，保证抓紧效果。运输滚轴组用于将其上的物料载体整体移送。物料运输机器人智能化、自动化，保证了生产线的持续性生产。

技术领域

本发明涉及加工生产线设备领域，具体地涉及一种物料运输机器人。

背景技术

现有的加工生产线中具有多台排列设置的加工设备，而加工设备之间的工件运输则通过运输机器人的搬运得以实现。现有的运输机器人多为固定式的机械臂或是桁架式的机械臂，通过机械臂关节的转动或是桁架上机械臂的线性移动以实现工件的转移。

现有的物料运输机器人存在的问题是，当固定式的机械臂或桁架式的机械臂出现故障时，该机械臂负责的一台或数台生产设备则连带性地必须停止工作而造成全线停产；机械臂加工周期变化量大，负荷能力难以与多台设备匹配，且固定式或桁架式的机械臂长期占用空间，场地布置受到限制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种优化生产线、提高生成效率的物料运输机器人。

本发明提供的物料运输机器人包括主体、设置在主体底部的承重轮组件和驱动轮组件、设置在主体上的机械臂、连接在机械臂末端的机械手和两个运输道装置；机械臂具有相互转动连接的六个转动关节，机械手包括摄像装置和相对设置的两组吸头组件；机械臂的始端固定在主体上且机械臂位于两个运输道装置之间，机械手可在两个运输道装置之间移动，且机械手可移动至主体外；运输道装置包括固定座、运输滚轴组和推板组件，固定座固定在主体上，固定座包括相对设置的两道侧壁，两道侧壁之间具有间隔，运输滚轴组设置在两道侧壁之间，在铅垂方向上，运输滚轴组的运输面低于侧壁；推板组件包括水平气缸和连接在水平气缸输出端的推板，水平气缸固定在固定座上的其中一个侧壁上，推板面对固定座上的另一个侧壁。

由上述方案可见，物料运输机器人具有行走自由度，可在多个加工设备之间游走，不占固定空间，出现故障后可替换另一台继续工作；机器人主体上设置有两个运输道装置用于存放未加工工件和回收存放已加工工件，机械手上设置两组吸头组件分别对未加工工件和已加工工件进行抓取，以适合未加工工件和已加工工件之间表面轮廓的不同，保证抓紧效果。而在运输道装置上设置运输滚轴组可用于将其上的物料载体整体移送。物料运输机器人智能化、自动化，保证了生产线的持续性生产。

进一步的方案是，主体上设置有开口且在所述开口内形成放置空间，所述放置空间包括至少两个电池放置位；所述物料运输机器人还包括电池，所述电池可选择地安装在一个所述电池放置位中。

由上可见，在任何时候，两个电池放置位可同时安装两个电池，当使用中的电池消耗完毕前切换至另一个电池以保持物料运输机器人的运行，从而实现机器人的不断电工作。

进一步的方案是，物料运输机器人包括两组驱动轮组件，驱动轮组件包括转动座、电机和驱动轮，转动座转动连接在主体的底部，两个电机固定在转动座上，每个电机的输出端连接有一个驱动轮；两个运输道装置沿主体的横向布置，两组驱动轮组件沿主体的横向布置。

由上可见，物料运输机器人横向移动，主体上更大的工作面积与加工设备对接，保证工件运送的流畅度，且运输机器人移动时占用的空间也更小；两组独立的驱动轮组可实现物料运输机器人不需摆动也能实现90度转向。

进一步的方案是，承重轮组包括设置在主体底部四个边角的四个承重轮。

由上可见，四个承重轮均匀设置在主体的底部以对机器人稳固支撑。