[发明专利]飞行器及其控制方法

说明书

本发明公开了一种飞行器，包括设于机体的旋翼、第一控制器和第二控制器，旋翼包括桨叶和与桨叶传动连接的动力倾转装置，第一控制器用于接收到升降控制指令、且飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至第二控制器；根据升降控制指令控制飞行器上升或下降；第二控制器，用于接收第一目标倾转指令，并根据第一目标倾转指令控制动力倾转装置运行，使飞行器切换为旋翼飞行模式；动力倾转装置，用于在第二控制器的控制下运行，以驱动旋翼的桨叶倾转。本发明还公开了一种飞行器控制方法。本发明实现了飞行器整体控制和旋翼飞行模式切换控制的独立，提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的飞行模式能够及时切换，提高飞行器的飞行性能。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及飞行器和飞行器控制方法。

背景技术

常见飞行器主要包括固定翼飞行器和旋翼飞行器两种，其中旋翼飞行器可低速垂直起降，对机场跑道要求不高，但航速航程不及固定翼飞行器；固定翼飞行器通常都需要有较长的跑道来提供起飞的动力，起飞受限。随着电子科技的发展，目前出现了同时设有旋翼和固定翼的复合型飞行器，可根据不同的飞行情况切换飞行器的旋翼和固定翼飞行模式，以提高飞行器对不同飞行环境的适应性。

但是，目前复合型飞行器飞行的控制方法效率较低，固定翼和旋翼飞行模式的切换以及飞行的所有操控都在同一个飞行控制系统中实现，使飞行控制系统负载大，导致飞行器控制效率较低，使飞行器的固定翼和旋翼飞行模式不能及时切换。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行器，旨在提高飞行器的整体控制效率，保证飞行器的飞行模式能够及时切换，提高飞行器的飞行性能。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行器，所述飞行器包括机体、设于所述机体的旋翼和固定翼以及飞行器控制系统，所述飞行器控制系统包括第一控制器和第二控制器，所述旋翼包括桨叶和与所述桨叶传动连接的动力倾转装置，所述第二控制器与所述第一控制器通讯连接、且与所述动力倾转装置电连接，其中：

所述第一控制器，用于接收到升降控制指令、且所述飞行器处于固定翼飞行模式时，发送第一目标倾转指令至所述第二控制器；根据所述升降控制指令控制所述飞行器上升或下降；

所述第二控制器，用于接收所述第一目标倾转指令，并根据所述第一目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，使所述飞行器切换为旋翼飞行模式；

所述动力倾转装置，用于在所述第二控制器的控制下运行，以驱动所述旋翼的桨叶倾转。

可选地，还用于根据所述升降控制指令确定所述飞行器的目标飞行高度，并获取所述飞行器当前的飞行高度；当所述当前的飞行高度达到所述目标飞行高度时，发送第二目标倾转指令至所述第二控制器；

所述第二控制器，还用于接收所述第二目标倾转指令，并根据所述第二目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

可选地，所述第一控制器还用于接收到偏航或横滚或俯仰的控制指令时，判断所述飞行器是否处于旋翼飞行模式；若是，则发送第三目标倾转指令至所述第二控制器；根据所述偏航或横滚或俯仰的控制指令控制所述飞行器的运行；

所述第二控制器还用于接收所述第三目标倾转指令，并根据所述第三目标倾转指令控制所述动力倾转装置运行，以驱动所述桨叶倾转，使所述飞行器切换为固定翼飞行模式。

可选地，所述第一控制器，还用于在发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令之前，发送过渡倾转指令至所述第二控制器；在接收到的判断结果为第一倾转角度等于过渡倾转角度时，获取所述飞行器的当前飞行速度，且所述当前飞行速度等于预设飞行速度时，发送所述第一目标倾转指令或所述第二目标倾转指令或所述第三目标倾转指令至所述第二控制器；