[发明专利]周边环境扫描方法及系统有效
| 申请号： | 201810084872.9 | 申请日： | 2018-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN108282615B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 李新福 | 申请（专利权）人： | 广东康云多维视觉智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;H04N5/262;G06T3/40 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭英强 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 周边环境 扫描 方法 系统 | ||
1.周边环境扫描方法，其特征在于：包括以下步骤：
在同一时间同一高度捕捉多个方向的周边环境数据；所述高度可以调整；
对捕捉的周边环境数据进行处理，其中所述处理包括实时地对准及拼接多个方向的周边环境数据；
根据处理的结果生成复合的周边环境信息；
所述多个方向的周边环境数据包括重叠区域的环境数据，所述重叠区域是指捕捉不同方向的周边环境数据时公共的捕捉区域；所述重叠区域的环境数据是数据捕捉模块捕捉的来自于扫描扩展部重叠区域的数据，所述扫描扩展部位于数据捕捉模块的外侧。
2.根据权利要求1所述的周边环境扫描方法，其特征在于：所述多个方向的方向数量是4。
3.根据权利要求2所述的周边环境扫描方法，其特征在于：所述多个方向的周边环境数据由自主机器人捕捉。
4.根据权利要求3所述的周边环境扫描方法，其特征在于：所述自主机器人包括至少4个摄像头，所述至少4个摄像头用于从4个方向捕捉周边环境数据。
5.根据权利要求4所述的周边环境扫描方法，其特征在于：所述摄像头包括鱼眼镜头，所述鱼眼镜头用于捕捉非球面结构的周边环境数据。
6.根据权利要求5所述的周边环境扫描方法，其特征在于：所述处理还包括以下步骤：
对重叠区域的环境数据进行匹配和识别，并在重叠区域的环境数据存在差异时重新捕捉重叠区域的环境数据。
7.周边环境扫描系统，其特征在于：包括：
主框架，用于提供支撑；所述主框架的高度可以调整；
安装在主框架上的多个数据捕捉模块，用于捕捉同一高度多个方向的环境数据；
处理模块，可通信地连接至所述多个数据捕捉模块，用于将多个方向的环境数据进行对准及拼接，以生成复合的周边环境信息；
所述多个方向的周边环境数据包括重叠区域的环境数据，所述重叠区域是指捕捉不同方向的周边环境数据时公共的捕捉区域；所述重叠区域的环境数据是数据捕捉模块捕捉的来自于扫描扩展部重叠区域的数据，所述扫描扩展部位于数据捕捉模块的外侧。
8.根据权利要求7所述的周边环境扫描系统，其特征在于：所述多个数据捕捉模块中的每一个为摄像头。
9.根据权利要求8所述的周边环境扫描系统，其特征在于：所述摄像头包括鱼眼镜头，所述鱼眼镜头用于捕捉球形图像。
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