[发明专利]机器人三维扫描系统和扫描方法

权利要求书

1.机器人三维扫描系统，其特征在于：包括：

处理器，用于确定拍摄对象的一张或多张照片的精确位置；所述确定所述定拍摄对象的一张或多张照片的精确位置具体包括：根据对象第一次拍摄的第一张照片确定激光中心坐标和相对宽度，进而根据激光中心坐标和相对宽度确定在第一次拍摄之后的后续拍摄中拍摄一张或多张照片的精确位置，所述确定的精确位置使得对象的激光中心坐标保持不变，所述相对宽度是指对象在第一张照片中的宽度；

运动控制模块，包含有至少一个轮子，用于控制所述轮子从当前位置移动到处理器确定的精确位置，以逐张拍摄对象的一张或多张照片；

一个或多个摄像机，用于拍摄对象的一张或多张照片以进行扫描；

深度传感器，用于创建对象的点云，其中所述处理器还用于将拍摄对象的一张或多张照片与点云进行合并和处理，以生成对象渲染后的图像；

自学习模块，用于实时自主查看和自主检查对象渲染后的图像的扫描质量，并在扫描质量不好时指示一个或多个摄像机重新拍摄对象的至少一张照片和指示深度传感器重新创建对象的至少一个点云以重新渲染对象，直到生成对象高质量的渲染后的图像和三维扫描图像为止。

2.根据权利要求1所述的机器人三维扫描系统，其特征在于：所述深度传感器包括RGB-D摄像机、TOF摄像机、测距摄像机和闪光激光雷达中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的机器人三维扫描系统，其特征在于：还包括激光，所述激光通过转向绿色来指示拍摄对象的一张或多张照片的精确位置。

4.机器人三维扫描系统，其特征在于：包括扫描仪和位于云网络的渲染模块，所述扫描仪包括：

第一处理器，用于确定拍摄对象的一张或多张照片中的每一张的精确位置；所述确定所述定拍摄对象的一张或多张照片中的每一张的精确位置具体包括：根据对象第一次拍摄的第一张照片确定激光中心坐标和相对宽度，进而根据激光中心坐标和相对宽度确定在第一次拍摄之后的后续拍摄中拍摄一张或多张照片的精确位置，所述确定的精确位置使得对象的激光中心坐标保持不变，所述相对宽度是指对象在第一张照片中的宽度；

运动控制模块，包含有至少一个轮子，用于控制所述轮子从一个位置移动到第一处理器确定的精确位置，以逐张拍摄对象的一张或多张照片；

一个或多个摄像机，用于拍摄对象的一张或多张照片以进行扫描；

深度传感器，用于创建对象的点云；

第一收发器，用于将所述点云和所述一张或多张照片发送到云网络以进行进一步处理；

所述位于云网络的渲染模块包括：

第二收发器，用于通过云网络从扫描仪接收所述点云和所述一张或多张照片；

第二处理器，用于将接收的点云与所述一张或多张照片进行合并和处理，以对对象进行渲染和生成对象渲染后的图像；

自学习单元，用于实时查看和检查对象渲染后的图像的扫描质量，并在扫描质量不好时指示一个或多个摄像机重新拍摄对象的至少一张照片和指示深度传感器重新创建对象的至少一个点云以重新渲染对象，直到生成对象高质量的渲染后的图像和三维扫描图像为止；

其中，第二收发器还将对象高质量的三维扫描图像发送给扫描仪。

5.根据权利要求4所述的机器人三维扫描系统，其特征在于：所述深度传感器包括RGB-D摄像机、TOF摄像机、测距摄像机和闪光激光雷达中的至少一个。

6.根据权利要求4所述的机器人三维扫描系统，其特征在于：还包括激光，所述激光通过转向绿色来指示拍摄对象的一张或多张照片的精确位置。