[发明专利]基于视觉反馈的三维扫描系统和方法

权利要求书

1.基于视觉反馈的三维扫描系统，其特征在于：包括：

一个或多个摄像机，用于拍摄对象的至少一张照片以进行扫描；

深度传感器，用于创建对象的点云；

反馈模块，用于实时在显示屏上提供反馈内容，使得用户可以实时查看对象的渲染和扫描过程中的至少一个；

处理器，用于通过将摄像机拍摄的至少一张照片与点云进行合并和处理来对对象进行实时渲染和生成对象的三维扫描图像，其中，若需要对对象的渲染进行任何调整，则用户可在对象的渲染和处理期间提供相应的输入来实时地增强扫描图像的质量，此时相应的反馈内容会被实时地发送到反馈模块以展示给用户；

所述一个或多个摄像机具体用于在对象的第一次照片拍摄之后确定激光中心坐标，进而基于激光中心坐标和第一照片的相对宽度来拍摄后续的一张或多张照片，并使得激光中心坐标在拍摄对象图像的同时保持不变，所述第一照片的相对宽度是指对象在第一张照片中的宽度。

2.根据权利要求1所述的基于视觉反馈的三维扫描系统，其特征在于：所述深度传感器包括RGB-D摄像机、TOF摄像机、测距摄像机和闪光激光雷达中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的基于视觉反馈的三维扫描系统，其特征在于：所述用户提供的输入包括对象渲染的一个或多个属性信息。

4.根据权利要求1所述的基于视觉反馈的三维扫描系统，其特征在于：还包括激光，所述激光用于通过转向绿色来指示所述拍摄对象的至少一张照片的精确位置。

5.基于视觉反馈的三维扫描系统，其特征在于：包括扫描仪和基于云网络的处理器，其中，所述扫描仪包括：

深度传感器，用于创建对象的点云；

一个或多个摄像机，用于拍摄对象的至少一张照片以进行扫描；

第一反馈模块，用于实时在显示模块上提供反馈内容，使得用户可以实时查看对象的渲染和扫描过程中的至少一个；

所述基于云网络的处理器，用于依次执行以下操作：

接收来自扫描仪的点云和至少一张照片；

将视觉反馈内容实时发送给第二反馈模块以展示给用户；

通过将摄像机拍摄的至少一张照片与点云进行合并和处理来对对象进行实时渲染和生成对象的三维扫描图像，其中，若需要对对象的渲染进行任何调整，则用户可在对象的渲染和处理期间提供相应的输入来实时地增强扫描图像的质量；

将对象的扫描图像发送给扫描仪以向用户显示；

所述一个或多个摄像机具体用于在对象的第一次照片拍摄之后确定激光中心坐标，进而基于激光中心坐标和第一照片的相对宽度来拍摄后续的一张或多张照片，并使得激光中心坐标在拍摄对象图像的同时保持不变，所述第一照片的相对宽度是指对象在第一张照片中的宽度。

6.根据权利要求5所述的基于视觉反馈的三维扫描系统，其特征在于：所述对象包括对称对象和不对称对象中的至少一个。

7.一种基于视觉反馈的三维扫描方法，其特征在于：包括以下步骤：

拍摄对象的至少一张照片以进行扫描；

创建对象的点云；

实时在反馈模块的显示屏上提供反馈内容，使得用户可以实时查看对象的渲染和扫描过程中的至少一个；

通过将拍摄的至少一张照片与点云进行合并和处理来对对象进行实时渲染和生成对象的三维扫描图像，其中，若需要对对象的渲染进行任何调整，则用户可在对象的渲染和处理期间提供相应的输入来实时地增强扫描图像的质量，此时相应的反馈内容会被实时地发送到反馈模块以展示给用户；

所述拍摄对象的至少一张照片以进行扫描，具体包括：在对象的第一次照片拍摄之后确定激光中心坐标，进而基于激光中心坐标和第一照片的相对宽度来拍摄后续的一张或多张照片，并使得激光中心坐标在拍摄对象图像的同时保持不变，所述第一照片的相对宽度是指对象在第一张照片中的宽度。