[发明专利]一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法

权利要求书

1.一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，其特征在于：采用以下步骤：

S1:获取障碍物信息并输入当前车速：所述障碍物信息包括障碍物的运动速度、运动方向及障碍物的初始位置；

S2：建立时空栅格模型：具体做法是：以XY平面表示零时刻无人农业车辆及障碍物的位置，以垂直于XY平面的纵轴作为时间轴TIME，则无人农业车辆及障碍物处于XY平面及时间轴TIME形成的长方体空间内，以平面TIME＝t将所述长方体空间截成若干个栅格；

S3：在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格：具体做法是：将无人农业车辆定义为一点，将障碍物定义为半径为r的圆形区域，所述r的值由障碍物的危险度确定，此时障碍物的运动在时空栅格模型上定义为一个柱体，而无人农业车辆的运动路线在时空栅格模型上则定义为一条空间线，则无人农业车辆与障碍物的碰撞转变为所述长方体空间内空间线与柱体相交的问题；

S4：获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离：当检测到障碍物出现时，开始捕捉障碍物信息，假设相邻两次捕捉障碍物信息之间，障碍物信息不发生变化，则障碍物在时空栅格模型上记为若干个坐标，使用自回归算法对障碍物信息的时间内障碍物运动路线进行拟合，并推导出障碍物路径预测曲线、建立障碍物的空间柱体方程，将障碍物的空间柱体方程结合S3中的无人农业车辆的运动路线求解得到碰撞距离L*；

S5：将碰撞距离L*与障碍物信息输入至云推理器；具体做法是：将碰撞距离L*、障碍物的危险度及无人农业车辆速度转化为定量参数输入至云推理器；

S6：云推理器根据碰撞距离L*、障碍物的危险度及无人农业车辆速度调整无人农业车辆的行驶速度；

S7：无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆之间的距离L′，当距离L′大于或等于零时，表示障碍物远离无人农业车辆，无人农业车辆可恢复正常行驶速度，当距离L′小于零时，表示障碍物有靠近无人农业车辆的趋势时，则保持调控后的速度不变，直至障碍物远离或产生新的碰撞预测点。

2.根据权利要求1所述的一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，其特征是：所述S5中的云推理器使用双条件多规则处理器，所述双条件多规则处理器包括前件云与后件云。

3.根据权利要求2所述的一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，其特征是：所述前件云的决策参数是碰撞距离L*与障碍物的危险度，所述后件云的决策参数是无人农业车辆速度。

4.根据权利要求1或3所述的一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，其特征是：所述障碍物的危险度的定性概念从低到高依次为：低、较低、一般、较高、高，障碍物的危险度的定量概念从低到高依次为：[0,1]、(1,3]、(3,5]、(5,7]、(7,10]。

5.根据权利要求1或3所述的一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，其特征是：所述碰撞距离L*的定性概念从低到高依次为：近、较近、一般、较远、远，碰撞距离L*的定量概念从低到高依次为：[0,2]、(2,5]、(5,10]、(10,20]、(20,30]m。

6.根据权利要求1或3所述的一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，其特征是：所述无人农业车辆速度的定量概念从低到高依次为：零、较慢、一般、较快、快，所述无人农业车辆速度的定量概念从低到高依次为[0,10]、(10,20]、(20,40]、(40,70]、(70,100]cm/s。