[发明专利]一种高稳定性精巧作业排爆机器人

说明书

本发明公开了一种高稳定性精巧作业排爆机器人，包括移动平台、机械手、机械臂和视觉监视装置；移动平台包括外箱体、机械臂固定座、移动滑台、支撑装置和走行装置，走行装置设于外箱体的底部，移动滑台可滑动地设于外箱体内，机械臂固定座固定于移动滑台上，支撑装置设于外箱体的内部的四角；机械臂的下端连接于机械臂固定座，机械手则设于机械臂的上端；支撑装置包括伸缩支撑臂以及驱动伸缩支撑臂上下伸缩的伸缩驱动装置，外箱体的底部设有供伸缩支撑臂伸缩进出的通孔；还设有用于测量可疑爆炸物的距离的激光测距仪；还包括有远程控制端。本发明具有高通过性、高稳定性、易操作性、精巧作业能力和精确定位的优势。

技术领域

本发明涉及排爆机器人技术领域，具体涉及一种高稳定性精巧作业排爆机器人。

背景技术

排爆机器人能够协助武警、公安执行反恐排除爆炸物、危险品销毁等任务。在智能辅助或人工控制下，能够通过一般的地面到达可疑爆炸物所在的地点完成对可疑物的侦察、转移或排除任务，排爆效率高，大大降低了人员的伤亡。

近年来，国际上反恐形势越来越严峻，越来越多的违法犯罪分子持有爆炸物，各种手段的恐怖袭击事件常有发生，带来了严重的危害后果，造成了恶劣的影响。

国外发达国家为了维护社会稳定，对反恐防爆的技术和装备的研发给予了极大的重视和较大的投入，早在20世纪60年代就研制出排爆机器人，尤其是“9.11事件”以后，各国更加强了对反恐排爆机器人的研究。近些年，针对反恐排爆机器人的研究和应用又达到了一个新的阶段，发展迅速，在可靠性和智能性等方面又有了很大程度上的提高。美、德、英、法等国均已研制出多种型号的反恐排爆机器人，已广泛在军警部门装备使用。

与国外相比，我国在排爆机器人方面研究起步比较晚，排爆机器人类型也很有限，虽然20世纪80年代末，我国把排爆机器人列入863计划，经过20年的发展，已研究并开发出多种排爆机器人，它们具有探测及多种作业功能，但是不可否认与国外仍存在不少差距。

目前，排爆机器人移动平台主要有轮式、履带式和轮履结合式等。由于排爆现场作业环境复杂多变，为了具有较好的环境适应能力，获得较强的越障和爬坡能力，所以市场上排爆机器人移动平台大多以履带底盘为主。

无论轮式、履带式还是轮履结合的排爆机器人，驱动系统原理大多类似，都是减速驱动电机正反转，通过连接轴带动驱动轮转动或驱动轮带动履带来实现排爆机器人移动平台的前进和后退。在排爆机器人执行排爆作业时，机械臂重心变化和部件装配间隙等原因会造成排爆机器人晃动，增加作业难度，甚至可能提前引爆可疑爆炸物。当调节机械臂无法接近到可疑爆炸物时，需要通过移动排爆机器人位置补偿机械手与可疑爆炸物的距离，同样会造成排爆机器人晃动，增加作业难度，同时延长作业时间，效率低下。

CN105758271A(公开日：2016-07-13)公开了一种轮腿臂罐结合的排爆机器人机器人。该机器人的移动平台采用轮腿结合的方式，极大的提高了排爆机器人在复杂地形下快速抵达可疑爆炸物的能力。同时机械腿与地面的接触位置是离散的，可以通过腿的伸缩调整机器人的姿态，使车体保持正直，为机械臂提供良好的工作条件。但是其结构复杂，成本和操作难度高。

CN104669275A(公开日：2015-06-03)公开了一种智能排爆机器人。该机器人的机械臂是目前典型的一种机械臂，通过可旋转底座固定在移动平台上，其底座的位置不可变动。机械臂由一级主臂、二级次臂和排爆机械手组成，作业时通过不断调节一级主臂位、二级次臂和机械手达到预期位置，作业时间长，效率低，不符合快速排爆的要求。此外，当调节机械臂的位置无法达到预期作业位置时，还需要通过移动排爆机器人的整体位置来补偿作业距离，不仅操作复杂，耗费时间长，还会造成排爆机器人晃动，不利于安全作业。

综上，现有的排爆机器人主要具有如下缺陷：