[发明专利]一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置及方法

权利要求书

1.一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置，其特征在于，包括支撑台(4)及其上安装的旋转台(5)，所述旋转台(5)通过控制器控制其旋转且顶面顺时针放置1号菜碗(1)、2号菜碗(2)、3号菜碗(3)，所述1号菜碗(1)、2号菜碗(2)、3号菜碗(3)相同且都呈120°扇形状且三个菜碗拼接组合成一个完全的圆，所述3号菜碗(3)与1号菜碗(1)、2号菜碗(2)交接处分别设置第一位置感应器(6)和第二位置感应器(7)，对应于第一位置感应器(6)和第二位置感应器(7)的支撑台(4)上设有配合使用的第一检查感应器(8)和第二检查感应器(9)，且第一检查感应器(8)和第二检查感应器(9)都可以触发第一位置感应器(6)和第二位置感应器(7)的信号，所述控制器分别连接至第一位置感应器(6)和第二位置感应器(7)，所述第一检查感应器(8)和第二检查感应器(9)分别处于倒菜口两侧。

2.如权利要求1所述的一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，检查第一位置感应器(6)和第二位置感应器(7)的触发状态，并判断倒菜口的状态：

如果第一位置感应器(6)触发、第二位置感应器(7)不触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态A的阴影处，即倒菜口处于1号菜碗(1)处；

如果第一位置感应器(6)不触发、第二位置感应器(7)触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态B的阴影处，即倒菜口处于2号菜碗(2)处；

如果第一位置感应器(6)触发、第二位置感应器(7)触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态C的阴影处，即倒菜口处于3号菜碗(3)处；

如果第一位置感应器(6)不触发、第二位置感应器(7)不触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态D的阴影处，即不处于任意菜碗处；

步骤2，根据倒菜口的状态调整旋转台（ 5） 的旋转方向，让倒菜口对准对应的菜碗：

状态A目标碗为1号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；

状态A目标碗为2号菜碗时，逆时针旋转120°；

状态A目标碗为3号菜碗时，顺时针旋转120°；

状态B目标碗为1号菜碗时，顺时针旋转120°；

状态B目标碗为2号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；

状态B目标碗为3号菜碗时，逆时针旋转120°；

状态C目标碗为1号菜碗时，逆时针旋转120°；

状态C目标碗为2号菜碗时，顺时针旋转120°；

状态C目标碗为3号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；

状态D目标碗为任意位置时，微调旋转台(5)的旋转方向，直至状态A、状态B、状态C中的任意一种，根据上述三种状态再进行调整至对应需要的菜碗处；

步骤3，检查第一位置感应器(6)和第二位置感应器(7)的触发状态并判断倒菜口状态确认目标已经到达，如果已经到达则执行倒菜步奏；如果未到达则重新返回步骤1。