[发明专利]一种签名机器人

权利要求书

1.一种签名机器人，包括机架、笔桥、笔座、平移机构和抬笔机构，其特征在于：

所述平移机构用于带动笔座在三维直角坐标系的XY方向位移，所述抬笔机构用于带动笔座在Z方向上位移；

所述平移机构包括四个动轮、四个定轮和一条封闭的同步带，动轮安装在笔桥的四个角上，定轮安装在机架的四个角上，同步带呈H形绕制在动轮与定轮上；

所述抬笔机构安装在笔桥上，笔座安装在抬笔机构上。

2.根据权利要求1所述的一种签名机器人，其特征在于：所述机架是由四条边首尾相接形成的框，定轮布置在框的四个顶角的上方，四个顶角的下方安装有支撑脚，在支撑脚的外部罩设透明壳体。

3.根据权利要求2所述的一种签名机器人，其特征在于：所述壳体的顶部设有图形用户界面。

4.根据权利要求1所述的一种签名机器人，其特征在于：定轮包括第一定轮、第二定轮、第三定轮和第四定轮，其中第一定轮和第三定轮位于第一直线上，第二定轮与第四定轮位于第二直线上，所述笔桥连接于第一直线和第二直线之间，其中第一定轮由第一电机驱动，所述第三定轮与第一编码器联接，所述第二定轮由第二电机驱动，所述第四定轮与第二编码器联接。

5.根据权利要求1所述的一种签名机器人，其特征在于：所述第一电机选用伺服电机或步进电机。

6.根据权利要求1所述的一种签名机器人，其特征在于：所述第二电机选用伺服电机或步进电机。

7.使用如权利要求1所述的一种签名机器人的自动签名方法，其特征在于：向两个定轮分别输入不同的扭矩，带动同步带及笔桥形成预设的轨迹，同时抬笔机构按照预设的压感控制书写压力。

8.使用如权利要求7所述自动签名方法，其特征在于：另外两个定轮的编码器采集转动角速度，对两个定轮输入扭矩进行反馈控制。