[发明专利]激光点云标注方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种激光点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光点云数据，所述激光点云数据包括至少一个目标对象对应的激光点云数据；

在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点；

对每个激光点进行染色；

对染色后的激光点进行标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点之后，对每个激光点进行染色之前，所述方法还包括：

获取每个激光点的相对高度；

对每个激光点进行染色，包括：

基于每个激光点的相对高度对每个激光点进行染色。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取每个激光点的相对高度，包括

获取每个激光点在三维场景中相对于坐标原点的高度；

基于每个激光点在三维场景中相对于坐标原点的高度对每个激光点的高度进行归一化处理，以获得每个激光点的相对高度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于每个激光点的相对高度对每个激光点进行染色，包括：

基于每个激光点的相对高度将每个激光点对应到HSV颜色模型下的Hue信息；

基于Hue信息对每个激光点进行染色。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点，包括：

基于所述激光点云数据构建三维场景，并建立与所述三维场景对应的三维坐标系；

将所述激光点云数据中每个激光点的坐标转换为所述三维坐标系中的三维坐标；

根据每个激光点的三维坐标将每个激光点放入到所述三维场景中显示。

6.一种激光点云标注装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取激光点云数据，所述激光点云数据包括至少一个目标对象对应的激光点云数据；

显示模块，用于在三维场景内显示所述激光点云数据中对应的各个激光点；

染色模块，用于对每个激光点进行染色；

标注模块，用于对染色后的激光点进行标注。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

高度获取模块，用于获取每个激光点的相对高度；以及

所述染色模块，具体用于基于每个激光点的相对高度对每个激光点进行染色。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述高度获取模块包括：

高度获取单元，用于获取每个激光点在三维场景中相对于坐标原点的高度；

归一化单元，用于基于每个激光点在三维场景中相对于坐标原点的高度对每个激光点的高度进行归一化处理，以获得每个激光点的相对高度。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述染色模块包括：

颜色映射单元，用于基于每个激光点的相对高度将每个激光点对应到HSV颜色模型下的Hue信息；

染色单元，用于基于Hue信息对每个激光点进行染色。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。