[发明专利]一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆避让方法，其特征在于，包括：

获取对路况的探测结果；

在所述探测结果不满足预设的会车条件时，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；所述避让信息包括所述避让规则；其中，所述避让规则包括根据所述探测结果中的车辆距离及后方可会车地点的距离远近信息、车辆的行驶方向信息、通信地址信息和车辆避让方向的道路拥堵情况信息中的至少一项决定避让方，基于判定的所述避让方生成所述避让方信息；

其中，当本车为避让方时，向至少一个周边车辆中与本车行驶方向相同的一个或多个后方车辆发送所述避让信息，以使本车及所述一个或多个后方车辆根据所述避让信息进行会车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对路况的探测结果还包括：

获取周边车辆的行驶方向和身份识别数据；

基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的会车条件为：L1-C1-C2≥2*S1或者L1-C1-C2≥2*S1+S2；其中，L1为道路的宽度，C1为前方车辆的宽度，C2为本车的宽度，S1为预设的车间距，S2为障碍物宽度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述身份识别数据为车牌号码或预定的唯一识别码。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述身份识别数据的载体为车牌、二维码、RFID标签中的一个或多个。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取会车的实况信息；

根据所述实况信息调整所述避让规则；

将调整后的避让规则发送给所述至少一个周边车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述实况信息为传感器采集数据和/或周边车辆反馈信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述周边车辆反馈信息包括第二避让规则。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取周边车辆的行驶方向，包括：

接收周边车辆所广播的其自身行驶方向；或通过当前车速与相对行驶速度的比较结果得到周边车辆的行驶方向。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后方可会车地点是基于后方道路的宽度来确定的。

11.一种无人驾驶车辆避让装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取对路况的探测结果；

判断模块，用于判断所述探测结果是否满足预设的会车条件，并将判断结果发送至避让规则信息生成模块；其中，所述判断模块包括避让方判定模块，用于根据所述探测结果中的车辆距离及后方可会车地点的距离远近信息、车辆的行驶方向信息、通信地址信息和车辆避让方向的道路拥堵情况信息中的至少一项决定避让方；

避让信息生成模块，若判断模块的判断结果为探测结果不满足预设的会车条件，根据所述探测结果和预设的避让规则生成避让信息；所述避让信息包括所述避让规则；其中，所述避让规则包括避让方信息，基于判定的所述避让方生成所述避让方信息；

避让信息发送模块，当本车为避让方时，用于向至少一个周边车辆中与本车行驶方向相同的一个或多个后方车辆发送所述避让信息，以使本车及所述一个或多个后方车辆根据所述避让信息进行会车。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块包括：

车辆数据获取模块，用于获取周边车辆的行驶方向和身份识别数据；

车辆识别模块，用于基于身份识别数据得到本车周边车辆的车辆排列关系和通信地址。