[发明专利]一种多目标跟踪方法及装置

说明书

本发明提供了一种多目标跟踪方法及装置，该多目标跟踪方法包括：通过目标检测获取多个跟踪目标在第j帧的候选检测框；将多个跟踪目标在第j帧的候选检测框与多个跟踪目标在第j‑1帧的感兴趣区域ROI进行关联，获得多个跟踪目标在第j帧中分别对应的检测框；确定多个跟踪目标中的至少两个跟踪目标在第i帧关联的检测框之间发生重叠并且在第j帧关联的检测框之间取消重叠；利用分类识别模型对至少两个跟踪目标在第j帧关联的检测框进行重新分类，得到至少两个跟踪目标在第j帧重新分类后的检测框。本发明能够使跟踪过程中发生重叠的跟踪目标正确匹配其在取消重叠时的位置，从而确保多目标跟踪的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，更具体的，涉及一种多目标跟踪方法和目标跟踪装置。

背景技术

目标跟踪包括单目标跟踪和多目标跟踪。单目标跟踪可以通过目标的表观建模或者运动建模，以处理光照、形变、遮挡等问题。多目标跟踪问题就复杂得多，除了单目标跟踪会遇到的问题外，还需要目标间的关联匹配。

多目标跟踪技术属于计算机视觉领域的一个研究热点。多目标跟踪是指利用计算机，在视频序列中确定感兴趣的、具有某种显著视觉特征的各个独立运动目标的位置、大小和各个目标完整的运动轨迹。在车载辅助系统、军事领域及智能安防领域都有着非常广泛的应用。多目标跟踪技术一般采用以下两种方案：

1.先检测出目标，然后对检测出的每个目标进行特征描述，再根据所述特征对每个目标进行跟踪。

2.对于长时间跟踪或者被跟踪目标存在形状变化情况下的跟踪，很多人采用检测的方法来代替跟踪，将连续帧得到的检测目标进行关联，从而得到目标完整的轨迹。

在多目标跟踪任务中经常会碰到目标的重叠问题。对于跟踪目标与其他目标发生重叠后，可能会发生目标跟踪轨迹匹配错误。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多目标跟踪方法及装置，致力于解决多目标跟踪中目标跟踪轨迹匹配错误的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种多目标跟踪方法，包括：

通过目标检测获取多个跟踪目标在第j帧的候选检测框；

将多个跟踪目标在第j帧的候选检测框与多个跟踪目标在第j-1帧的感兴趣区域ROI进行关联，获得多个跟踪目标在第j帧中分别对应的检测框；

确定多个跟踪目标中的至少两个跟踪目标在第i帧关联的检测框之间发生重叠并且在第j帧关联的检测框之间取消重叠；

利用分类识别模型对至少两个跟踪目标在第j帧关联的检测框进行重新分类，得到至少两个跟踪目标在第j帧重新分类后的检测框,以使得至少两个跟踪目标在第j帧重新分类后的检测框与至少两个跟踪目标在第i-1帧的ROI进行关联，其中i,j为正整数且ij。

在一个实施例中，第一方面的多目标跟踪方法还包括：

建立多个跟踪目标的分类识别模型；

在确定至少两个跟踪目标在第i帧关联的检测框之间发生重叠时，利用至少两个跟踪目标在发生重叠时之前的帧的ROI，更新分类识别模型，

其中利用分类识别模型对至少两个跟踪目标在第j帧关联的检测框进行重新分类，包括：

利用更新后的分类识别模型对至少两个跟踪目标在第j帧关联的检测框进行重新分类。

在一个实施例中，第一方面的多目标跟踪方法在确定多个跟踪目标中的至少两个跟踪目标在第i帧关联的检测框之间发生重叠并且在第j帧关联的检测框之间取消重叠时，包括：

计算多个跟踪目标在第j帧关联的检测框之间的交并比IOU；

若多个跟踪目标在第j帧关联的检测框之间的IOU大于特定阈值时，则有至少两个跟踪目标的检测框发生重叠，