[发明专利]电镀金刚线伺服系统的控制方法

说明书

本发明公开了一种电镀金刚线伺服系统的控制方法，包括以下步骤：步骤1、将10台伺服驱动器，其中包括4条电镀线的伺服驱动器，分别与运动控制器利用超五类双绞网线进行通信连接；步骤2、设定步骤1中10台伺服驱动器的基本参数；步骤3、利用CANopen Builder编程软件，以速度运行指令建立主轴；步骤4、以一定的速度比建立加厚工位伺服驱动器与上砂工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、绕线工位伺服驱动器与加厚工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、排线工位伺服驱动器与相应的绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系。本发明中的电镀金刚线伺服系统的控制方法，精确地控制了4条电镀线胚线在电镀生产中不断线，稳定，高效的生产。

技术领域

本发明涉及电镀金刚线控制系统技术领域，尤其涉及一种电镀金刚线伺服系统的控制方法。

背景技术

电镀金刚线生产线技术是近几年来电镀行业发展比较快的，其中电镀金刚线生产线自动控制系统是重要的一个环节，其特点是需要在自动处理生产过程中抗外界干扰，使得生产稳定，高效率。由于电镀金刚线的力学强度不高，控制系统的快速响应不及时，在实际生产过程中经常出现断丝现象。为了解决控制系统的稳定性和响应时间，现有技术中多采用单线生产，也就是电镀生产过程中只有一根丝线行走在生产过程中，但是即使这样也不能保证电镀线断线，也没能彻底解决生产稳定，断丝现象的发生。

发明内容

为解决现有技术中，电镀金刚线伺服系统存在的只能单线生产并且存在断丝现象的技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明中的电镀金刚线伺服系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1、将10台伺服驱动器分别与运动控制器利用超五类双绞网线进行通信连接，10台伺服驱动器包括上砂工位伺服驱动器，加厚工位伺服驱动器，第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器，第一排线工位伺服驱动器，第二排线工位伺服驱动器，第三排线工位伺服驱动器，第四排线工位伺服驱动器；其中运动控制器为DD4台达伺服控制器，优选的为台达DVP15MC11T运动控制器。

步骤2、设定步骤1中10台伺服驱动器的基本参数；

步骤3、利用CANopen Builder编程软件，以速度运行指令建立主轴，主轴表征的为上砂工位伺服驱动器；

步骤4、以一定的速度比建立加厚工位伺服驱动器与上砂工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系；以一定的速度比分别建立第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器与加厚工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系；以一定的速度比建立第一排线工位伺服驱动器与第一绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第二排线工位伺服驱动器与第二绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第三排线工位伺服驱动器与第三绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第四排线工位伺服驱动器与第四绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系。

在一种优选的实施方式中，包括四组摆杆机构；所述四组摆杆机构分别与所述运动控制器连接，摆杆机构实时反馈线上张力，通过PID实时运算精确的控制收卷速度，达到收放卷张力恒定。

在一种优选的实施方式中，步骤2中10台伺服驱动器的基本参数包括Canopen控制模式、逆向运转禁止极限、正向运转禁止极限、马达紧急停止、伺服驱动器通讯站号、CAN的通讯速率。

在一种优选的实施方式中，步骤4中加厚工位伺服驱动器与上砂工位伺服驱动器之间的速度比为1:1。

在一种优选的实施方式中，步骤4中第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器与加厚工位伺服驱动器之间的速度比均为1:2.1～2.4。