[发明专利]一种炮弹落水点的定位方法及系统

说明书

本发明公开一种炮弹落水点的定位方法及系统。所述方法包括：获取第一组声纳传感器采集的第一组声波信号，获取第二组声纳传感器采集的第二组声波信号，根据所述第一组声波信号确定第一时间差，根据所述第二组声波信号确定第二时间差；根据所述第一时间差、所述第一组声纳传感器的位置确定第一到达角；根据所述第二时间差、所述第二组声纳传感器的位置确定第二到达角；根据所述第一到达角、所述第二到达角与监测点距离差确定炮弹落水点的位置。本发明采用声纳阵列对炮弹爆炸声波进行检测、利用择多函数滤波器分离单次爆炸数据，并对数据进行处理确定炮弹落水点的坐标，提高了炮弹落水点的定位精度。

技术领域

本发明涉及舰载火炮射击领域，特别是涉及一种炮弹落水点的定位方法及系统。

背景技术

不同于陆地火炮弹丸落地点精度评估系统，舰载武器弹丸落水后很快无迹可寻，目前对舰载火炮射击精度评估方法主要是依靠摄像机评估炮弹落水点位置，但摄像机易受距离、天气等因素的限制，并不能每次都准确得到炮弹的落水点坐标，特别是大雾天气，摄像机不能清楚地得到炮弹的落水点，容易产生较大误差。

发明内容

本发明的目的是提供一种炮弹落水点的定位方法及系统，用来提高炮弹落水点的定位精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种炮弹落水点的定位方法，所述定位方法包括:

获取第一组声纳传感器采集的第一组声波信号，所述第一组声波信号包括：第一声波信号和第二声波信号、所述第一组声纳传感器包括：第一声纳传感器和第二声纳传感器，所述第一声波信号由所述第一声纳传感器采集，所述第二声波信号由所述第二声纳传感器采集；

获取第二组声纳传感器采集的第二组声波信号，所述第二组声波信号包括：第三声波信号和第四声波信号，所述第二组声纳传感器包括：第三声纳传感器和第四声纳传感器，所述第三声波信号由所述第三声纳传感器采集，所述第四声波信号由所述第四声纳传感器采集，所述第一声纳传感器、所述第二声纳传感器、所述第三声纳传感器和所述第四声纳传感器位于同一直线上；

根据所述第一组声波信号确定第一时间差，所述第一时间差为同一爆炸声波到达所述第一声纳传感器和所述第二声纳传感器的时间差，

根据所述第一组声波信号确定第二时间差；所述第二时间差为同一爆炸声波到达所述第三声纳传感器和所述第四声纳传感器的时间差；

根据所述第一时间差、所述第一组声纳传感器的位置确定第一到达角，所述第一到达角为炮弹落水点、所述第一组声纳传感器的位置和所述第二组声纳传感器的位置三点的连线在所述第一组声纳传感器的位置形成的夹角；

根据所述第二时间差、所述第二组声纳传感器的位置确定第二到达角，所述第二到达角为炮弹落水点、所述第一组声纳传感器的位置和所述第二组声纳传感器的位置三点的连线在所述第二组声纳传感器的位置形成的夹角；

根据所述第一到达角、所述第二到达角与监测点距离差确定炮弹落水点的位置，所述监测点距离差为所述第一组声纳传感器的位置与所述第二组声纳传感器的位置的距离差。

可选的，所述根据所述第一组声波信号确定第一时间差，具体包括：

构建所述第一声波信号和所述第二声波信号的第一互相关函数，所述第一互相关函数的自变量为时间；

计算所述第一互相关函数的最大值；

确定所述第一互相关函数的第大值对应的时间值为所述第一时间差。

可选的，所述根据所述第二组声波信号确定第二时间差，具体包括：

构建所述第三声波信号和所述第四声波信号的第二互相关函数，所述第二互相关函数的自变量为时间；

计算所述第二互相关函数的最大值；