[发明专利]用于胃肠道微型机器人的径向扩张装置

权利要求书

1.一种用于胃肠道机器人的径向扩张装置，其特征在于，包括：线绳传动装置以及分别与之相连的径向扩张装置和动力装置，其中：动力装置通过线绳传动装置将力传递给径向扩张装置并驱动扩张机构扩张与收缩；

所述的线绳传动装置包括：设置于第三挡板上与动力装置相连的主动绕线轮和三个从动绕线轮及其传动齿轮副，其中：主动绕线轮与动力装置固定连接且分别与三个从动绕线轮通过线绳相连，每个从动绕线轮通过传动齿轮副进一步驱动径向扩张装置。

2.根据权利要求1所述的用于胃肠道机器人的径向扩张装置，其特征是，所述的传动齿轮副为两个完全相同的齿轮相啮合，其中一个齿轮作为从动轮与转动轴对中一个转动轴固定，另一个齿轮与从动绕线轮同轴固定。

3.根据权利要求1所述的用于胃肠道机器人的径向扩张装置，其特征是，所述的径向扩张装置包括：基座、设置于基座上下两侧的第一挡板和第二挡板、限位套筒、扩张臂和转动轴对，其中：扩张臂与限位套筒相连，转动轴对设置于限位套筒内并与线绳传动装置相连。

4.根据权利要求3所述的用于胃肠道机器人的径向扩张装置，其特征是，所述的扩张臂包括依次首尾连接的第一主动杆、第一从动杆、第二从动杆和第二主动杆，两个杆对上下交错安装，第一主动杆和第二主动杆的另一端与限位套筒转动连接。

5.根据权利要求3所述的用于胃肠道机器人的径向扩张装置，其特征是，所述的限位套筒既用于限制主动杆沿着转动轴轴向位置，同样限制主动杆扩张最大的角度，该限位套筒为空心圆柱套。

6.根据权利要求1所述的用于胃肠道机器人的径向扩张装置，其特征是，所述的主动绕线轮上设有压紧螺钉，通过螺纹旋紧压紧螺钉将线绳固定在主动绕线轮上。

7.根据权利要求1所述的用于胃肠道机器人的径向扩张装置，其特征是，所述的动力装置包括：行星齿轮减速器和电机，该动力装置将电机的输出通过减速器减速并增大力矩，驱动主动绕线轮转动，然后通过线绳带动从动绕线轮转动，从动绕线轮通过传动齿轮副带动转动轴对旋转，进而实现扩张臂的展开与收缩。