[发明专利]一种轮式油罐车罐底残油清理机器人及清理方法

权利要求书

1.一种清理机器人进行油罐车罐底残油清理的方法，其特征在于：所述的清理机器人包括机架(2)、传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元，所述的传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元均设置于机架(2)上，传感单元传输信号给控制单元，控制单元的信号输出端连接驱动单元和刮油单元，驱动单元驱动机架(2)整体移动，刮油单元执行罐底残油清理动作；其中，所述的传感单元包括红外传感器(1)和激光传感器(5)，红外传感器(1)设置有4个，4个红外传感器(1)分设于机架(2)顶部的四个拐角处；所述的激光传感器(5)设置于机架(2)底部运动方向的前后两端；

所述的机架(2)由杆件(21)组装成矩形框架结构，两杆件(21)的结合处设置有连接角件(22)，机架(2)的上、下部分别设置上盖板(23)、下盖板(24)；

所述的刮油单元包括前刮板(3)、电动推杆(7)和后刮板(8)，其中，前刮板(3)和后刮板(8)设置于机架(2)运动方向的前后两端，形状结构设计相同；前刮板(3)和后刮板(8)均配备有电动推杆(7)，电动推杆(7)带动前刮板(3)和后刮板(8)动作；

所述的前刮板(3)包括第一刮板(31)、第二刮板(32)、夹板(33)和刮油板(34)，在第一刮板(31)和第二刮板(32)上均设置有滑块(36)，滑轨(37)配合安装于滑块(36)上，所述的夹板(33)与第二刮板(32)相连，夹板(33)固定刮油板(34)；

所述的第一刮板(31)和第二刮板(32)之间设置有减震器(35)，且减震器(35)间隔设置有两个；

所述的刮油板(34)采用硅胶软板，且刮油板(34)与罐底接触的一端设计为弧形结构；所述的减震器(35)为弹簧减震器；

所述的驱动单元包括安装板(61)、支架(62)、电机(63)和车轮(64)，安装板(61)固定于下盖板(24)上，安装板(61)两端设置支架(62)，电机(63)固定于支架(62)上，所述的车轮(64)通过联轴器与电机(63)相连；

所述的机架(2)底部四个拐角处分别设置万向轮(4)；

清理步骤为：

步骤一、检查红外传感器(1)、激光传感器(5)信号是否正常，前刮板(3)和后刮板(8)初始位置是否正常；

步骤二、将清理机器人置于工作环境中启动遥控，驱动单元驱动清理机器人整体移动，当前刮板(3)所对应的红外传感器(1)检测到油罐车罐壁，前刮板(3)所对应的电动推杆(7)带动前刮板(3)向下运动使刮油板(34)与罐底贴合，清理机器人带动刮油板(34)向后刮油，当前刮板(3)所对应的激光传感器(5)检测到油罐车底部排油孔，前刮板(3)所对应的电动推杆(7)带动前刮板(3)向上运动，停止刮油，清理机器人继续向后运动；

步骤三、当后刮板(8)所对应的红外传感器(1)检测到油罐车罐壁，后刮板(8)所对应的电动推杆(7)带动后刮板(8)向下运动使刮油板(34)与罐底贴合，清理机器人带动刮油板(34)向前刮油，当后刮板(8)所对应的激光传感器(5)检测到油罐车底部排油孔，后刮板(8)所对应的电动推杆(7)带动后刮板(8)向上运动，停止刮油，清理机器人继续向前运动；

步骤四、重复步骤二和步骤三，直至遥控停止。