[发明专利]一种双臂机械手

说明书

本发明公开了一种双臂机械手，包括支撑座，所述支撑座的顶部设置有旋转立杆，所述旋转立杆的顶部一侧设置有支撑横杆，所述支撑横杆的一侧设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底部设置有承载板，所述承载板的底部两侧均设置有机械手，所述机械手内的顶部设置有连接杆，所述连接杆的底部设置有旋转气缸，所述旋转气缸的底部设置有气缸活塞杆，所述气缸活塞杆的底部设置有移动装置。有益效果：设计合理，使用更换方便，有效地增加了夹持件的稳定性和可靠性，同时，使得其对于长直杆类的工件的移动和加工带来了许多的便利，从而有效的增加了其应用场合。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体来说，涉及一种双臂机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

然而，现有生产中的机械手一般采用单一式机械手手爪，抓取工件的长度一般都比较短，在大尺寸长直杆工件的抓取、搬运过程中，由于单一的机械手手爪易偏离工件重心，导致对工件夹持不稳定，可靠性差，并且现有的机械手手爪对工件的夹持力不易改变，与机械手臂更换难度比较大，限制了机械手的应用场合，给机械手应用于此类型长直杆工件的移动工作以及实现加工过程的自动化带来了诸多不便。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种双臂机械手，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种双臂机械手，包括支撑座，所述支撑座的顶部设置有旋转立杆，所述旋转立杆的顶部一侧设置有支撑横杆，所述支撑横杆的一侧设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的底部设置有承载板，所述承载板的底部两侧均设置有机械手，所述机械手内的顶部设置有连接杆，所述连接杆的底部设置有旋转气缸，所述旋转气缸的底部设置有气缸活塞杆，所述气缸活塞杆的底部设置有移动装置，且所述移动装置的底部设置有一字槽，所述移动装置的两侧均设置有驱动电机，所述移动装置内的中部悬设有两个第一滚珠丝杠轴承座，所述第一滚珠轴承座的一侧均设置有丝杠，所述丝杠的另一侧均设置有第二滚珠丝杠轴承座，所述丝杠上均穿插设置有滑块，且所述滑块均在所述一字槽内移动，所述滑块的内部设置有与所述丝杠相匹配的进给螺母，所述滑块的底部均设置有机械臂，所述机械臂的一侧设置有若干组固定杆，所述固定杆的一侧设置有固定板，所述固定板一侧的顶部设置有第一夹紧装置，所述第一夹紧装置的底部设置有第二夹紧装置，且所述第二夹紧装置和所述第一夹紧装置均可拆卸更换。

进一步的，所述支撑座的底部设置有若干个滚轮，且所述滚轮上均设置有刹车装置。

进一步的，所述丝杠的一侧且远离所述第一滚珠丝杠轴承座的一侧均设置有限位块，且所述限位块位于所述第二滚珠丝杠轴承座的外侧。

进一步的，所述第二滚珠丝杠轴承座通过底部两侧的连接块固定在所述移动装置内的两侧边上。

进一步的，所述第二夹紧装置和所述第一夹紧装置上均设置有橡胶垫片和压力传感器。

进一步的，所述第一夹紧装置和所述第二夹紧装置的底部两侧均设置有固定块，且所述固定块上设置有若干个螺纹孔一。

进一步的，所述固定板的两侧均设置有若干个螺纹孔二，且所述螺纹孔二与所述螺纹孔一之间尺寸相同。

进一步的，所述机械臂内均设置有加强筋。

进一步的，所述滑块与所述一字槽的宽度尺寸相同，且所述滑块与所述一字槽的接触面上设置有保护层。