[发明专利]手术机器人及其穿刺点指示装置

说明书

本发明提供一种穿刺点指示装置，安装于手术机器人的穿刺机械臂上，所述穿刺点指示装置包括：位置调节机构，安装于所述穿刺机械臂上；指示性光源，安装于所述位置调节机构上，用于发射指示光；以及控制单元，所述控制单元根据目标参数控制所述位置调节机构运动以调节所述指示性光源的空间倾斜角度，使所述指示性光源的指示光与所述规划穿刺点对准。这样，能够避免穿刺机械臂或其上的其他结构遮挡激光，保证指示光源的指示穿刺点与规划穿刺点相符，使得穿刺机械臂上的穿刺介入装置能够准确的伸入到患者的病灶位置，提高穿刺介入手术的安全性。本发明还提供一种手术机器人。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种手术机器人及其穿刺点指示装置。

背景技术

临床执行体内深部穿刺手术时，需要医生在患者体表标记穿刺点，以确定体表穿刺位置，通常穿刺点的标记依据医生经验确定。术中多采用具有颜色的标记笔进行标记，在采用消毒液对穿刺点进行消毒时，会导致标志点被擦除。而采用固定式十字形激光指示方法，固定式十字形激光不能随着末端机械臂移动而实时改变激光指示角度，进而穿刺部件与指示性光源光斑之间会存在重合而遮挡激光指示点，导致穿刺指示点失效。

采用影像引导进行机器人辅助穿刺时，需要医生在工作站(显示器)上做穿刺手术路径规划，机器臂在规划路径下先运行至穿刺区上方安全距离，而后需要医生对手术区的实际穿刺点进行处理(比如消毒、局部麻醉、皮肤切口、骨钻孔等)。如果实际穿刺点与规划穿刺点不一致，会导致机器臂穿刺执行结构无法准确穿到靶点，会造成机器臂穿刺失误甚至意外事故。

发明内容

基于此，有必要针对目前因标记笔标记以及固定式十字形激光引起实际穿刺点与规划穿刺点不一致导致无法准确穿刺到靶点的问题，提供一种能够调节激光角度且使得激光能够指示到规划穿刺点的穿刺点指示装置，同时还提供一种含有上述穿刺点指示装置的手术机器人。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种穿刺点指示装置，所述穿刺点指示装置安装于手术机器人的穿刺机械臂上，所述穿刺点指示装置包括：

位置调节机构，安装于所述穿刺机械臂上；

指示性光源，安装于所述位置调节机构上，用于发射指示光；以及

控制单元，所述控制单元根据目标参数控制所述位置调节机构运动以调节所述指示性光源的空间倾斜角度，使所述指示性光源的指示光与所述规划穿刺点对准。

在其中一个实施例中，所述位置调节机构包括安装于所述穿刺机械臂上的支撑元件及驱动结构；所述支撑元件与所述指示性光源在第一位置可转动连接，所述驱动结构与所述指示性光源在与所述第一位置间隔开的第二位置可转动连接，所述驱动结构驱动所述指示性光源运动，以调节所述指示性光源发射指示光的角度。

在其中一个实施例中，所述驱动结构包括驱动源和由所述驱动源驱动的传动组件，所述传动组件连接到所述指示性光源，所述驱动源驱动所述传动组件带动所述指示性光源运动。

在其中一个实施例中，所述驱动源包括至少一个超声电机。

在其中一个实施例中，所述传动组件至少包括第一传动组件，所述第一传动组件被配置为使所述指示性光源绕所述指示性光源与所述支撑元件限定的第一轴线在第一平面内转动。

在其中一个实施例中，所述传动组件还包括第二传动组件，所述第二传动组件被配置为使所述指示性光源绕所述指示性光源与所述支撑元件限定的第二轴线在第二平面内转动，其中，所述第二轴线不同于所述第一轴线。

在其中一个实施例中，所述第一传动组件和/或所述第二传动组件为丝杆螺母组件。

在其中一个实施例中，所述指示性光源为激光源，所述指示光为激光。