[发明专利]一种轻量化果实采摘机器人机械臂

权利要求书

1.一种轻量化果实采摘机器人机械臂，其特征在于：该机械臂包括机械臂底板(1)、五组杆臂和五个机电一体化的模块化旋转关节；所述五组杆臂包括U型架(4)、肩关节主动臂(8)、肩关节从动臂(25)、肘关节主动臂(10)、肘关节从动臂(22)、第一腕关节主动臂(11)、第一腕关节从动臂(19)；第二腕关节臂Ⅰ(29)和第二腕关节臂Ⅱ(31)；所述五个机电一体化的模块化旋转关节包括腰关节(34)、肩关节(6)、肘关节(9)、第一腕关节(27)和第二腕关节(17)；

所述机械臂底板(1)上安装有U型架(4)，U型架(4)的输出端安装有肩关节(6)；肩关节(6)的两侧安装有肩关节主动臂(8)与肩关节从动臂(25)的输入端，肩关节主动臂(8)与肩关节从动臂(25)的输出端安装在肘关节(9)上，肘关节(9)上还安装有肘关节主动臂(10)、肘关节从动臂(22)的一端；肘关节主动臂(10)、肘关节从动臂(22)的另一端安装在第一腕关节(27)上，第一腕关节(27)上还安装有第一腕关节主动臂(11)、第一腕关节从动臂(19)；第一腕关节主动臂(11)、第一腕关节从动臂(19)的另一端安装在第二腕关节(17)上，第二腕关节(17)上左右对称设置有第二腕关节臂Ⅰ(29)和第二腕关节臂Ⅱ(31)。

2.根据权利要求1所述的一种轻量化果实采摘机器人机械臂，其特征在于：所述腰关节(34)的腰关节输入端(34-1)与机械臂底板(1)固连，腰关节(34)的腰关节输出端(34-2)与肩关节(6)的肩关节输入端(6-1)固连，肩关节(6)的肩关节输出端(6-2)与肩关节主动臂(8)的肩关节主动臂输入端(8-1)固连，肩关节主动臂(8)的肩关节主动臂输出端(8-2)与肘关节(9)的肘关节输入端(9-1)固连，肘关节(9)的肘关节输出端(9-2)与肘关节主动臂(10)的肘关节主动臂输入端(10-1)固连，肘关节主动臂(10)的肘关节主动臂输出端(10-2)与第一腕关节(27)的第一腕关节输入端(27-1)固连，第一腕关节(27)的第一腕关节输出端(27-2)与第一腕关节主动臂(11)的第一腕关节主动臂输入端(11-1)固连，第一腕关节主动臂(11)的第一腕关节主动臂输出端(11-2)与第二腕关节(60)的第二腕关节输入端(60-1)固连，第二腕关节(60)的第二腕关节输出端(60-2)与末端执行器连接板(15-1)固连。

3.根据权利要求1所述的一种轻量化果实采摘机器人机械臂，其特征在于：所述腰关节(34)的旋转轴线与肩关节(6)的旋转轴线正交设置；肩关节(6)的旋转轴线分别与肘关节(9)的旋转轴线及第一腕关节(27)的旋转轴线空间平行设置；第一腕关节(27)的旋转轴线与第二腕关节(17)的旋转轴线正交设置。

4.根据权利要求1所述的一种轻量化果实采摘机器人机械臂，其特征在于：所述腰关节包括电机A(2)、腰关节小圆柱齿轮(33)、腰关节大圆柱齿轮(44)、腰关节中心基座(61)、腰关节法兰盘(34)、圆锥滚子轴承A(35)、深沟球轴承A(36)和U型架(4)；所述电机A(2)与底板(1)固定连接；电机A(2)与腰关节小圆柱齿轮(33)固定连接；腰关节中心基座(61)与底板(1)固定连接；腰关节中心基座(61)与腰关节法兰盘(34)通过圆锥滚子轴承A(35)、深沟球轴承A(36)轴承连接；腰关节大圆柱齿轮(44)与腰关节法兰盘(34)固定连接；所述腰关节法兰盘(34)与U型架(4)螺栓连接。